Об Управлении Движением Шагающей Машины Со Сдвоенными Ортогонально-Поворотными Движителями

Extreme locomotion capabilities of insectomorphic robots

“…3. 6. Для того чтобы обеспечить надежный переход с плота на берег, необходимо добиться того, чтобы вся сторона плота, напротив которой стоит робот, касалась берега или, по крайней мере, отстояла от него ненамного.…”

“…Поэтому начальные этапы практической разработки таких машин были направлены на исследование возможности движения по опорной поверхности небольшого наклона со сравнительно малыми неровностями. Указанный тип поверхностей позволяет при движении сохранять близкую к горизонтальной ориентацию корпуса робота [2][3][4][5][6][7][8] за счет либо простого перешагивания препятствий, либо необходимой адаптации расстояния от стопы до корпуса аппарата и небольшого наклона корпуса. Шагающие машины с сочлененным корпусом, так же как машины, способные совершать прыжки [1,[9][10][11][12][13][14][15], допускают отказ от требования, чтобы неровности опоры были малыми.…”