Untitled

Abstract

Abstrak -Saat ini, penelitian terhadap penggunaan UGV dalam bidang industri pertanian dilakukan secara intensif. UGV dapat diaplikasikan dalam bidang industri pertanian dikarenakan operasinya yang fleksibel dan bentuknya yang sesuai dengan kondisi pada lahan pertanian. Salah satu faktor penting dalam pengoperasian UGV di lahan pertanian adalah pengendalian kecepatan geraknya. Kecepatan gerak UGV secara langsung ditentukan oleh kecepatan sudut dari motor DC yang digunakan sebagai tenaga penggerak pada roda-roda UGV. Artikel ini akan mendeskripsikan mengenai perancangan sistem kendali untuk mengendalikan kecepatan motor DC penggerak pada roda UGV. Pengendalian UGV ini dirancang menggunakan sistem kendali PID dimana berdasarkan metode trial dan eror dihasilkan nilai gain persamaan PID sebagai berikut KP = 0.03, KI = 0.0000001, dan KD = 0.005. Kecepatan UGV pada penelitian ini diuji dengan menggunakan dua input perintah kecepatan sudut dalam pemrogramannya. Berdasarkan pengujian sistem kendali menggunakan input 5500 RPM dan 4500 RPM diperoleh hasil bahwa UGV dapat bergerak pada jalur lurus dengan kecepatan yang konstan dengan nilai 0.528 m/s dan 0.431 m/s. Input perintah pada program berupa nilai RPM pada persamaan sistem kendali menghasilkan pengendalian motor DC yang tepat dibandingkan input program berupa nilai PWM secara langsung untuk menggoperasikan motor DC.Kata kunci -UGV, kecepatan, sistem kendali, motor DC Abstract -Nowadays, researches on the UGV usage for agricultural industry are done intensively. UGVs can be applied in agricultural industry sector due to its flexible operation and its suitable shape for agricultural field conditions. An important factor in the UGV operation on agricultural field is the controlling of UGV motion velocity. Directly, the UGV motion velocity is determined by the angular velocity of the DC motors used as the UGV propulsion motor on its wheels. This paper aims to describe the control system design for controlling the UGV propulsion DC motor speed. The UGV control is designed by using the PID control system where based on the trial and error method the PID gains are obtained as follows, KP = 0.03, KI = 0.0000001, and KD = 0.005. The UGV velocity is tested by using two input commands on its programming as the angular velocity. Based on the control system testing with two input commands of 5500 RPM and 4500 RPM, it is obtained that UGV can move on a straight path with constant velocity at 0.528 m/s and 0.431 m/s. The input commands on the UGV programing in RPM values on the designed control system resulting in the proper DC motor speed controller compare to the input commands in PWM values directly to operate the DC motor.

433Mhz based Robot using PID (Proportional Integral Derivative) for Precise Facing Direction

“…Notation Kp: Proportional Gain Ki: Integral Gain Kd: Derivative Gain e: error (Setpoint -Parameter Value) t: Time (Second) Ƭ: a variable of integration, with values between 0 to the present state Ƭ 1) Proportional: The proportional characteristic enhances the transient response during the rise and settling times, thereby mitigating steady-state errors. However, a drawback of the proportional control lies in its propensity to yield a persistent offset value increase [5], [17]. The formulation of the proportional control system can be expressed as follows:…”

“…Unmanned ground vehicles (UGVs) hold a prominent position among the prevailing robot types utilized in contemporary times. The development of a UGV entails the integration of a microcontroller and a motor, serving as the primary propellant for the robot [5].…”

“…In the design of a UGV robot, there arises a need for a control mechanism that surpasses the efficiency of conventional joystick-based controls [5]. This requirement can be met by employing a LoRa E32 433MHz wireless module, enabling the connection of an Android device as the controller for the robot [11], [12].…”

Implementation of DC Motor PID Control On Conveyor for Separating Potato Seeds by Weight

“…Pada Tahun 2019 Ahmadan Ainul Fikri meneliti yang berjudul Sistem Pengaturan PID Motor DC Sebagai Penggerak Mini konveyor Berbasis Matlab Penelitian ini menggunakan metode analitic sehingga didapatkan respon riil motor dan mendapatkan nilai kp=0,94624747, ki=51,4023958 dan kd=0,01941504 [2]. Sistem kendali PID untuk pengendalian kecepatan motor penggerak unmanned ground vehicle untuk aplikasi industri pertanian yang diteliti Widagdo Purbowaskito dan Chung-Hao Hsu mengatakan sistem perancangan kendali ini diperuntukkan bagi sebuah robot UGV, Sistem kendali untuk mengendalikan kecepatan sudut motor dc pada roda penggerak UGV telah dirancang menggunakan PID dengan metode trial and error dan didapatkan nilai kp=0,03; ki=0;0000001; dan kd=0,005 [3].…”

Sistem Kendali Proporsional pada Robot Penghindar Halangan (Avoider) Pioneer P3-DX

“…Kecepatan putar masing-masing roda ditentukan berdasarkan perkalian antara kecepatan lurus robot dengan nilai gain Kp dan nilai error dari selisih antara setpoint dengan jarak sensor [22] IV. HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian robot dilakukan pada sebuah lorong dengan dinding acak seperti yang terlihat pada Gambar 4, yang memiliki lorong lurus, belokan ke kanan, dan belokan ke kiri.…”