In order to track a suborbital vehicle, some tracking system are used. Tracking radar can be used for this purpose. This paper presents a method using triangulation of antennas other than radars, for estimating the position of the vehicle. The goal is to improve the capability of keeping tracking the vehicle, even in loss of signal scenarios. Also, a dynamic filter is proposed for improving the estimation accuracy, based on a fuzzy system identification. Simulations were performed to demonstrate the proposed methods in estimating a suborbital vehicle position. Resumo: Centros de Lançamento rastreiam o voo de veículos suborbitias a partir de sistemas e equipamentos a exemplo de radares de rastreio. Este trabalho apresenta um método baseado em triangulação de antenas para estimar a posição do veículo. O objetivo é aumentar a capacidade de rastreamento, mesmo em cenários de perda de sinais de rastreio. Além disso, é proposto um filtro dinâmico para melhorar a precisão da estimação, utilizando técnicas de identificação de sistemas nebulosas.