A Patient Transfer Apparatus Between Bed and Stretcher

Abstract

This paper presents a patient transfer apparatus between bed and stretcher. This apparatus makes it possible for the nurse to move weak, injured, or paralyzed patient from bed to stretcher, or vice versa, alone. Moreover, the suffering, stress, and uneasy feeling of the patient can be alleviated. This paper describes the specification, mechanical design, control system, and motion control of the apparatus. A special devised mechanism is developed, and a new servo system is used in this control system. The control principle and algorithm of the new servo system are proposed, and the motion-control method and safety function of the apparatus are described. The experimental results and evaluation indicated the effectiveness of this system.

Analysis, Design, and Experimental Research of a Novel Wheelchair-Stretcher Assistive Robot

“…The angles α, β are set in the range 0 ≤ α ≤ 10 • and 0 ≤ β ≤ 10 • , respectively. Based on the Equation (7) and relationships (14), the change in S can be obtained when the parameters l 3 and l 4 change, as shown in Figure 9. Observing this figure, it can be found that the area S is the smallest and its value is 2.42 × 10 5 mm 2 when the value of the parameters l 3 , l 4 are 507.9 mm, and 332.5 mm, respectively.…”

Design of Transfer Motion and Verification Experiment of Care Assistant Robot RIBA-II

“…高齢化社会の進展とともに要介護者の数は急速に増えており，2015 年には 2005 年の 392 万人から 569 万人に 増え，2020 年には 644 万人まで増えると予測されている (1) ．介護者にとって最も負担の大きい作業は自力で移動 できない被介護者をベッドや床から車椅子に乗せかえる(その逆のことも)移乗介助で (2) ，それが原因となり特 別養護老人ホームで働く介護士の半数以上が腰痛を訴えている (3) ．介護者を移乗介助の重労働から解放するため の補助機器として介護リフトが市販されているが，介護施設ではあまり使われていない．その理由として，使用 に時間がかかる，準備のために手間がかかる，作業スペースが必要，被介護者にとって吊り下げられることは精 神的・身体的に負担になる等がしばしば指摘され，中でも時間がかかることは最大の理由と言われている (4)(5) ．使 い勝手がよく，準備及び作業に時間がかからない，安全な介護支援ロボットに期待が寄せられている．それを実 現するための挑戦として多くのロボット開発がなされており，ダイヘン株式会社の C-pam (6) ，パナソニック株式 ＊ Key Words : Nursing-Care Assistant Robot, Medical and Welfare Assistance, Transfer Task, Human-Robot Interaction, Tactile Sensor の 3 種類のロボットは，いずれも支え板の上面にコンベアベルトを設けることにより被介護者の乗せ上げを実現 している．しかし，支え板が大きな幅を持つために，ベッドからベッドまでの移乗はできるが，通常の車椅子へ の移乗または車椅子からの抱き上げは困難である．他の実用化開発の例として，パナソニック株式会社はベッド の一部が分離して車椅子に変身できるロボティックベッド (9) ，トヨタ自動車株式会社は乗りやすい移乗ケアアシ スト (10) を発表している．ロボティックベッドは安全面の課題が少なく，実用化が有望視されているが，一人一台 との発想で考案されたもので，介護施設での使用より自立支援として家庭用に向いていると思われる．トヨタ自 動車の移乗ケアアシストは胴体支持型リフトと似たような構成をしており，作業時間の短縮とトイレへの乗り入 れがポテンシャルとして期待できるが，端座位がとれる人ではないと，使用困難と思われる．一方，ロボティッ クスを用いた別のアプローチとして，人間装着型のロボットも提案されているが (11)(12) (13) ，介護者の仕事は移乗 介助以外にも多くあり，常にロボットを装着していることは負担になる．よって，介護者が日常的に装着しても 違和感がない，柔軟かつ軽量なロボットスーツの実現はこのタイプの開発課題と思われる．そのような取り組み としてゴム材料を用いたスマートスーツの研究が行われており (14) ，今後の発展を期待したい． 理研-東海ゴム人間共存ロボット連携センター(RTC)およびその前身であるバイオミメティックコントロール 研究センター(BMC)では，操作性がよく，使用に時間がかからない移乗介助ロボットの試みとして，多関節の 双腕型ロボットを研究開発してきた．2006 年に発表した RI-MAN(Robot Interacting with Human) (15)…”

Advanced Ambulatory Operating Stretcher Learned by Means of Convulational Neural Network (CNN)

“…Advanced ambulatory stretcher system is an itself complete device which can gives self-control mobility to the hospitals rather than involvement of any medical staff members. Most of the stretchers can operate on the buttons, hydraulic system or even by the pressure system to control movements and motion of the stretcher [11,14,16]. This advanced ambulatory stretcher system is totally based on the artificial intelligence.…”