A Real-Time Vision Module for Interactive Perceptual Agents

Maxwell, Bruce; Fairfield, Nathaniel; Johnson, Nikolas; Malla, Pukar; Dickson, Paul E.; Kim, Suor

doi:10.1007/3-540-48222-9_13

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“…The Swarthmore Vision Module (SVM) provides the basis for detecting human cues in the environment [25]. SVM currently includes a text detector and basic optical character recognition system.…”

Section: Human Cue Detectionmentioning

confidence: 99%

Development of Vision-Based Navigation for a Robotic Wheelchair

Bailey

Chanler

Maxwell

et al. 2007

2007 IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics

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Our environment is replete with visual cues intended to guide human navigation. For example, there are building directories at entrances and room numbers next to doors. By developing a robot wheelchair system that can interpret these cues, we will create a more robust and more usable system. This paper describes the design and development of our robot wheelchair system, called Wheeley, and its visionbased navigation system. The robot wheelchair system uses stereo vision to build maps of the environment through which it travels; this map can then be annotated with information gleaned from signs. We also describe the planned integration of an assistive robot arm to help with pushing elevator buttons and opening door handles.

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Section: Human Cue Detectionmentioning

confidence: 99%

Development of Vision-Based Navigation for a Robotic Wheelchair

Bailey

Chanler

Maxwell

et al. 2007

2007 IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics

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“…As características marcantes deste sistema são: 1)realizar operações básicas de aquisição e pré-processamento de imagem colorida em tempo real, o queé extremamente importante para que outras funções de robôs não sejam comprometidas, como por exemplo, o controle de navegação (Maxwell, 2001); 2)implementação em um dispositivo reconfigurável, permitindo o paralelismo e que funções específicas sejam criadas conforme a necessidade do estudo de caso; 3)criação de um core comum para operações de pré-processamento contidas na primeira etapa do sistema; 4)e possuir a característica de sistemas SoC.…”

Section: Descrição Do Sistema Propostounclassified

Projeto de um módulo de aquisição e pré-processamento de imagem colorida baseado em computação reconfigurável e aplicado a robôs móveis

Bonato¹

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Este trabalho propõe um módulo básico de aquisição e pré-processamento de imagem colorida aplicado a robôs móveis, implementado em hardware reconfigurável, dentro do conceito de sistemas SoC (System-on-a-Chip). O módulo básicoé apresentado em conjunto com funções mais específicas de pré-processamento de imagem, que são utilizadas como base para a verificação das funcionalidades implementadas no trabalho proposto. As principais funções realizadas pelo módulo básico são: montagem de frames a partir dos pixels obtidos da câmera digital CMOS, controle dos diversos parâmetros de configuração da câmera e conversão de padrões de cores. Já as funções mais específicas abordam as etapas de segmentação, centralização, redução e interpretação das imagens adquiridas. O tipo de dispositivo reconfigurável utilizado neste trabalhoé o FPGA (Field Programmable Gate Array), que permite maior adequação das funções específicasàs necessidades das aplicações, tendo sempre como base o módulo proposto. O sistema foi aplicado para reconhecer gestos e obteve a taxa 99,57% de acerto operando a 31,88 frames por segundo.

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A Real-Time Vision Module for Interactive Perceptual Agents

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