A Survey on Load Transportation Using Multirotor UAVs

Villa, Daniel Khéde Dourado; Brandão, Alexandre Santos; Sarcinelli-Filho, Mário

doi:10.1007/s10846-019-01088-w

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“…cargas (Palunko et al, 2012;Pizetta et al, 2019;Villa et al, 2020), e de realizar manobras impressionantes com grande agilidade (Castillo et al, 2019;Mellinger et al, 2012). Não obstante, esses robôs possuem baixo custo e são capazes de realizar tarefas utilizando somente seus sensores a bordo e processamento interno.…”

Section: Intruduçãounclassified

Navegação em ambientes externos com quadrimotores em formação utilizando controle por modo deslizante adaptativo

Villa

Brandão

Sarcinelli-Filho

2020

Anais Do Congresso Brasileiro De Automática 2020

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Neste trabalho se propõe uma solução para a navegação externa de quadrimotores em formação. Os veículos aéreos não tripulados (VANTs) navegam como uma formação líder-seguidor, em que a posição do líder é estimada utilizando os sensores a bordo do veículo, enquanto a posição do seguidor é estimada por servo-visão baseada em posição. Para lidar com as perturbações do ambiente externo (por exemplo, rajadas de vento) e dinâmicas não modeladas do veículo, um controle robusto por modo deslizante é utilizado. A proposta foi validada experimentalmente utilizando dois quadrimotores Parrot Bebop 2 em um ambiente externo. Os resultados obtidos permitem concluir que o sistema de controle proposto é capaz de cumprir tarefas de seguimento de trajetória em formação mesmo com incerteza nos parâmetros dinâmicos e distúrbios externos.

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Section: Intruduçãounclassified

Navegação em ambientes externos com quadrimotores em formação utilizando controle por modo deslizante adaptativo

Villa

Brandão

Sarcinelli-Filho

2020

Anais Do Congresso Brasileiro De Automática 2020

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“…Impulsionados pela demanda envolvendo o transporte aéreo autônomo de cargas em curtas distâncias, diversas pesquisas vem sendo desenvolvidas abordando diferentes estratégias para o transporte com carga acoplada e outros problemas comuns nesse tipo de tarefa, como localização, controle e planejamento de trajetória (Villa et al, 2019).…”

Section: Introductionunclassified

Desenvolvimento de um drone autônomo para tarefas de entrega de carga

Rocha

Rezende

Miranda

et al. 2020

Anais Do Congresso Brasileiro De Automática 2020

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Drones são cada vez mais usados em aplicações de logı́stica devido à sua rapidez e praticidade. Este artigo apresenta uma metodologia para a viabilização de entregas utilizando drones autônomos. Duas estratégias de planejamento de caminho são apresentadas e a localização do quadrirrotor é feita através do GPS, IMU e barômetro durante o voo. Na fase de pouso, a pose estimada por uma câmera junto a um marcador ArUco ou por dispositivos Ultrawide Band são fundidos ao GPS utilizando um Filtro de Kalman Estendido. O controle do robô é feito por uma técnica de Campos Vetoriais, de maneira que o drone convirja para a curva desejada. As estratégias de planejamento de caminho são validadas através de simulações e experimentos reais, e as diferentes técnicas de localização são comparadas. Os resultados preliminares mostram a viabilidade da utilização de drones para entregas de pacotes.

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“…Quadcopters suspending heavy and bulky loads might be used in construction, transportation, and rescue missions. Quadcopters working as aerial cranes provide essential material-handling services throughout the world [1][2][3][4]. Unfortunately, a cable-suspended slung load constitutes a flexible system that degrades effectiveness and safety.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Double-Hoist Dynamics and Oscillation Control of a Quadcopter Carrying a Swinging and Twisting Load

Zhu

Huang

Zhang

2020

Preprint

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Quadcopters can serve as aerial cranes that are able to suspend large-size loads below the fuselage for material-handling services. Double-hoist mechanisms help quadcopter to transport bulky loads effectively. However, double-hoist mechanisms exhibit strong coupling effect among the quadcopter’s attitude, load swing, and load twisting. Different from the single-hoist mechanisms, no effects have been directed at quadcopter slung loads with double-hoist mechanisms. A novel nonlinear dynamics model of a quadcopter carrying a distributed-mass load by double-hoist mechanisms is given in this paper. This explicit model captures the coupling between the quadcopter and load motion. Then a novel control method is proposed to reduce the swing and twisting of the load simultaneously. The simulation results illustrate that the control method succeeds in limiting the unwanted oscillations of quadcopter attitudes, load swing and twisting.

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A Survey on Load Transportation Using Multirotor UAVs

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Navegação em ambientes externos com quadrimotores em formação utilizando controle por modo deslizante adaptativo

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