ResumenEl tren de engranajes planetarios se usa ampliamente en maquinaria pesada de gran tamaño, como helicópteros y barcos, debido a su gran relación de transmisión, alta eficiencia de transmisión, gran capacidad de carga y tamaño pequeño. En este documento, se proporciona un nuevo modelo estático de tren de engranajes planetarios helicoidales de dos etapas y se estudian la relación de carga compartida y el error de transmisión. En primer lugar, de acuerdo a la relación de los dientes de los engranajes, se dieron las diferentes fórmulas de desfase de engrane y se establecieron las ecuaciones de equilibrio estático del tren de engranajes planetarios helicoidales. Luego, la fuerza de contacto entre dos engranajes engranados se obtuvo resolviendo las ecuaciones, y también la relación de carga compartida bajo diferentes fases de engrane. Por lo tanto, se estudiaron el error de transmisión del elemento de salida y la relación de carga compartida. Finalmente, se tuvo en cuenta el error de posición del pinhole y se analizó la influencia del error en la relación de carga compartida y el error de transmisión. Muestra que la frecuencia de excitación del error de transmisión está relacionada con el número de engranajes planetarios y la