El artículo presenta la evolución histórica de los cojinetes de fricción en el contexto de la tribología, así como su contribución al desarrollo de las máquinas. Se estudian los avances del conocimiento, comenzando con los primeros análisis fenomenológicos, basados en la observación y la experimentación, hasta la progresiva comprensión de los procesos de fricción, desgaste y lubricación, que ha permitido establecer sólidos fundamentos teórico-prácticos en este campo.