A Vision-Based Real-Time Mobile Robot Controller Design Based on Gaussian Function for Indoor Environment

Dönmez, Emrah; Kocamaz, Adnan Fatih; Dirik, Mahmut

doi:10.1007/s13369-017-2917-0

Cited by 32 publications

(30 citation statements)

References 30 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…After mapping the environment, the cognitivebased adaptive optimization (CAO) approach was used for the next optimum motion. Dönmez et al [15] proposed a Gaussian controller method that would allow the robot to be advanced from an initial position to the target position by determining the least costly path between the starting and target position on the images obtained from a camera mounted on the ceiling. Tuncer and Yildirim also [16] proposed a whole system for mobile robots including a vision-based path planning system using a camera mounted to the ceiling for locating the robot and obstacles.…”

Section: Literature Reviewmentioning

confidence: 99%

Real-Time Obstacle Avoidance Based on Floor Detection for Mobile Robots

Hiçdurmaz

Tuncer

2020

Sakarya University Journal of Science

View full text Add to dashboard Cite

Obstacle detection and avoidance are two main problems that demand solutions in the autonomous movement of mobile robots. To this end, the robots have been equipped with sensors and cameras. This study proposes a new method that allows mobile robots to move freely without any collision in an uncertain (i.e., both static and dynamic) workspace by processing images taken using a real-time webcam. In the study, a robot was allowed to move depending on the visibility and suitability of the floor in the images. These steps were repeated for each new image and, furthermore, the images were segmented based on an adaptive threshold obtained by calculating the statistical parameters. This segmentation was aimed to separate the floor from other areas in the study. Experimental results demonstrate that the proposed method is extremely successful to separate the floor from other regions and has a low cost and flexible method for obstacle avoidance.

show abstract

Section: Literature Reviewmentioning

confidence: 99%

Real-Time Obstacle Avoidance Based on Floor Detection for Mobile Robots

Hiçdurmaz

Tuncer

2020

Sakarya University Journal of Science

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…This algorithm is completed using two trees that start to separate from both the starting and the target positions. Visual-servoing (VS) methods have been widely used in various path planning applications [32][33][34][35][36][37] and use an image sensor in a feedback loop for trajectory control. Global path planning provides a global map in which the robot initial position, goal point, and obstacle positions are determined.…”

Section: Literature Reviewmentioning

confidence: 99%

Visual-Servoing Based Global Path Planning Using Interval Type-2 Fuzzy Logic Control

Dirik

Castillo

Kocamaz

2019

Axioms

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

Mobile robot motion planning in an unstructured, static, and dynamic environment is faced with a large amount of uncertainties. In an uncertain working area, a method should be selected to address the existing uncertainties in order to plan a collision-free path between the desired two points. In this paper, we propose a mobile robot path planning method in the visualize plane using an overhead camera based on interval type-2 fuzzy logic (IT2FIS). We deal with a visual-servoing based technique for obstacle-free path planning. It is necessary to determine the location of a mobile robot in an environment surrounding the robot. To reach the target and for avoiding obstacles efficiently under different shapes of obstacle in an environment, an IT2FIS is designed to generate a path. A simulation of the path planning technique compared with other methods is performed. We tested the algorithm within various scenarios. Experiment results showed the efficiency of the generated path using an overhead camera for a mobile robot.

show abstract

“…Kocamaz ve diğerleri [20], farklı kombinasyon ve sayıdaki pinpon topu dizilimleri ve farklı mobil robot konumlamalarını tepe kamera ile görüntüleyerek, görüntü örnekleri elde etmiş, mobil robotun gezinme sırasında tüm topları en kısa yolu tercih ederek en optimum mesafeyi gezerek tüm topları toplayabilmesi için gezgin satıcı problemi için NN-GSP algoritması kullanmıştır. Dönmez ve diğerleri [21], tepe kameralardan elde edilen görüntüler üzerinde başlangıç ve hedef konum arasındaki en az maliyetli yol tespiti yaparak, robotun bir başlangıç konumundan hedef konuma ilerletilmesini sağlayacak Gaussian kontrolör yöntemi önermişleridir. Dönmez ve Kocamaz [21] çoklu robotlarda hedef dağlımı üzerine bir yaklaşımı bildirmişlerdir.…”

Section: İlişkili çAlışmalarunclassified

Çoklu Hedeflerin Çoklu Robotlara Paylaştırılması İçin Bir Yük Dengeleme Sistemi

Dönmez

Kocamaz

2019

Bitlis Eren Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

Öz Günümüzde robotik alanında verilen görevi icra etme, yol planlama, kontrolör tasarımı gibi konularda yaygın olarak tek robot ile yapılan sistemlere odaklanılmaktadır. Çoklu robotlar ve çoklu hedef/görev paylaşımı üzerine ise daha az sayıda çalışmalar bulunmaktadır. Ancak bu alandaki yöntemlerin geliştirilmesi ve kolektif çalışma modelleri üzerine derinlemesine çalışmalar yapılması gerekmektedir. Bu çalışmada, birden fazla robot ile çok sayıda hedefin gezilmesi için görev paylaşımı ve yük dengeleme sistemi (YDS) geliştirilmiştir. Çalışma çok sayıda hedefin asgari maliyet ile gezilmesi bakımından çoklu gezgin satıcı (Çoklu-GSP) problemine de benzemektedir. Görev paylaşımı sisteminde YDS pasif veya aktif durumlarına göre görev dağılımları yapılmıştır. Yük dengelemede amaç bir robota gereğinden fazla görev verilmesinin önüne geçerek enerji ve maliyeti gözetmektir. İlgili robotlara görev dağılımı yapıldıktan sonra robot sayısı kadar hedef küme oluşturulur. Her bir küme için robot konumu ve mevcut hedefler birer çizge düğümü olarak kabul edilmiştir. Oluşan bu çizge düğümleri tam bağlantılı hale getirilerek mesafe matrisi oluşturulmuştur. Daha sonra yol planı başlangıç düğümü olan robotun ilk pozisyonundan hedef düğümlere en yakın komşu (NN) ve genetik algoritma (GA) yöntemleri ile yapılmıştır. Gidilen bir sonraki düğüm yeni başlangıç pozisyonu olarak kabul edilirken, gezilen her bir düğüm ise çizge bağlantı matrisi içerisinden çıkarılmıştır. Hedef ve robotlar renkli etiketler ile etiketlenmiş ve nesnelerin konumları renk tabanlı nicemleme ve eşikleme yöntemleri ile hesaplanmıştır. Yapılan deneyler sonucunda tasarlanan sistemin değişken sayıda ve/veya farklı hedef dağılımlarında iyi bir şekilde görev paylaşımı yaptığı ve elverişli yol planı oluşturduğu gözlemlenmiştir.

show abstract

A Vision-Based Real-Time Mobile Robot Controller Design Based on Gaussian Function for Indoor Environment

Cited by 32 publications

References 30 publications

Real-Time Obstacle Avoidance Based on Floor Detection for Mobile Robots

Real-Time Obstacle Avoidance Based on Floor Detection for Mobile Robots

Visual-Servoing Based Global Path Planning Using Interval Type-2 Fuzzy Logic Control

Çoklu Hedeflerin Çoklu Robotlara Paylaştırılması İçin Bir Yük Dengeleme Sistemi

Contact Info

Product

Resources

About