ABB IRB 120-30.6 Build Procedure in RoboDK

Abstract

Purpose: Research on robotics needs a robot to experiment on it. The actual industrial robot is costly. So, the only resort is to use a Robot simulator. The RoboDK is one of the best robot simulators now. It has covered most of the popular industrial robots. Its interface is straightforward. Just open the software, download the robot as we need, and start experiments. Up to that, no issue was found anywhere. However, the problem begins when we want to build the simulated robot by own. Lots of complexity arises like coordinate assignment, rotation not aligned, length mismatch, robot not synced with DH parameter. We begin to find some documents for making the robots. A few bits of the document are present. That is why we research it. After doing that, we prepared this paper for the researcher who wants to develop the simulated robot independently. This paper can be referenced for them. To minimize the complexity of our research, we study an industrial robot, ABB IRB 120-30.6. It is a good and popular robot. It is six degrees of freedom robot. We will use the specification and STEP file from their respective website and build a simulated robot from the STEP file for our research purpose. Design/Methodology/Approach: We will create a simulated robot from ABB IRB 120-30.6 STEP file. To create a robot by own, we took the help of the IRB 120 robot model. To demonstrate as simple as possible, we start with that robot whose default design is already present. We match and tune the joint coordinate based on robot parameters through this experiment. Findings/results: Here, we see how to create a custom robot. Using the IRB 120 robot model, we will create a robot model step by step. Furthermore, it will move it around its axis. Originality/Value: Using this experiment, the new researcher can get valuable information to create their custom robot. Paper Type: Simulation-based Research.

Enrutado polilineal basado en geometría para la planeación de movimiento en ordenamiento de objetos

“…Este se enfoca en realizar un estudio en un escenario del mundo real, donde la información de referenciamiento espacial es captada por una cámara afín cuya matriz de calibración es la ecuación (1), con los parámetros de la Tabla 3. La información extraída a través de la cámara determinará el espacio de configuración que debe tener en cuenta la ubicación de los recipientes y herramientas comentados en la Tabla 1, el robot manipulador ABB IRB 120-3/0.6 [16], la mesa de trabajo y la banda transportadora. El objetivo de este montaje es validar el algoritmo en un ejercicio de ordenamiento de objetos.…”

“…El escenario de su desarrollo es un ambiente simulado basado en un sistema automatizado de una planta de producción. Dicho escenario se concentra en la ejecución de un estudio enfocado a una escena real, en donde muchas informaciones relacionadas con el referenciamiento espacial en una escena 3D, planificación de movimiento y posicionamiento de objetos son captadas mediante un sistema de monitoreo simulado basado en tan solo una cámara, con el cual brazo manipulador ABB IRB 120-0.6 [16] se ubicará y realizará las rutas que el algoritmo encuentre.…”

Елементи Програмування Та 3d-Моделювання При Автоматизованій Атестації Метрики Промислових Роботів

“…Аналіз матеріалів, що демонструють результати експериментів, які проведені за допомогою спеціалізованих віртуальних середовищ, свідчить, що досить поширеним є середовище моделювання роботизованих комплексів RoboDK [11][12][13][14][15][16][17]. Варто зауважити, що RoboDK -це досить багатозадачне середовище з API (application programming interface).…”