Objetivo: Caracterizar os acidentes com materiais biológicos e analisar a percepção dos profissionais do Serviço de Atendimento Móvel de Urgência sobre a ocorrência e conduta pós-acidentes. Métodos: Estudo qualitativo, com abordagem descritiva-exploratória, realizado com 39 profissionais do serviço. As entrevistas foram realizadas em 2020, utilizando um roteiro de entrevista semiestruturado e analisadas de acordo com a análise de conteúdo de Bardin. Este estudo foi aprovado pelo Comitê de Ética e Pesquisa da Universidade Estadual de Santa Cruz, através do número de CAAE: 29980820.7.0000.5526. Resultados: Após análise, os dados quantitativos demonstraram que os acidentes foram mais frequentes nos profissionais de higienização e nos técnicos em enfermagem, acontecendo por via percutânea e cutânea mucosa, principalmente nas mãos e olhos durante limpeza da ambulância e punção venosa. Quanto aos dados qualitativos emergiram três categorias: sentimentos vivenciados pelos profissionais em relação ao risco aos quais estão expostos, identificação dos riscos de acidente com material biológico e conduta no atendimento pós-exposição e rede de atenção à saúde. Conclusão: Conclui-se que preocupação, medo e angústia foram os sentimentos mais evidenciados pelos profissionais e que estes apresentaram conhecimento básico sobre as condutas frente aos acidentes, apesar de desconhecerem o fluxo de atendimento do serviço.