Actionneurs non conventionnels pour la robotique

Abstract

~500 -800 signes) : Résumé du texteLa robotique pénètre aujourd'hui de nombreux secteurs industriels. L'actionnement d'un système robotique doit répondre en conséquence à des besoins spécifiques en terme de compacité, précision, sécurité, dynamique ou compatibilité avec des environnements particuliers. Les actionnements conventionnels électromagnétique ou hydraulique peuvent alors montrer leurs limites. Cet article introduit les trois solutions alternatives les plus fréquemment considérées, et dont les performances sont complémentaires : actionnement piézoélectrique, actionnement par alliage à mémoire de forme (AMF) et actionnement fluidique flexible. Pour chaque solution, le principe de fonctionnement est introduit, puis un état de l'art des actionneurs existants dressé. Des éléments d'aide à la modélisation et à la mise en oeuvre sont fournis ainsi que des exemples significatifs de l'intérêt de chaque technologie. Une analyse comparative est finalement réalisée.