No ano de 2021 o setor florestal gerou R$ 97,4 bilhões de reais, sendo responsável por 1,2% do PIB nacional. Dentre as etapas fundamentais da indústria florestal destaca-se o inventário florestal (IF). Essa atividade tem sido alvo de pesquisas para que seja preciso, de baixo custo e de rápida execução. Dentre os avanços recentes, os Remotely Piloted Aircraft System (RPAS), cuja execução de voo, com localização em datas/horas a gosto do usuário, superou as desvantagens de dados orbitais de alta resolução. Assim, este estudo objetivou avaliar a eficiência da aerofotogrametria digital para estimar a altura total (Ht) e, indiretamente, o diâmetro a 1,30 m de altura (dap) e volume de árvores, em um povoamento comercial de eucalipto. A altura das árvores foi estimada a partir de um Canopy Height Model (CHM) derivado da subtração de um Digital Surface Model (DSM) por um Digital Terrain Model (DTM) provindos de uma nuvem de pontos gerada a partir de dados de aerofotogrametria digital e Light Detection and Ranging (LiDAR), respectivamente. A partir das alturas estimadas pelo CHM, foram ajustados modelos sigmoides para a obtenção das estimativas de diâmetro a 1,30 m (dap). Uma equação volumétrica ajustada para a área de estudo foi utilizada para estimar os volumes das árvores. As variáveis estimadas a partir da metodologia proposta foram comparadas com os valores de Ht e dap mensurados no IF. As estimativas dos Canopy Height Model (CHM), originado a partir do aerolevantamento com RPA, resultaram nos respectivos valores de média, máximo e mínimo: 26,8; 32,6 e 8,8 m para Ht, enquanto os dados de campo apontavam o seguinte resultado: 25,0; 32,3 e 9,6 m, respectivamente, gerando um erro médio absoluto e relativo de 1,84 m e 7,35%, respectivamente. As estimativas do dap obtidas através do modelo sigmóide selecionado originou nos respectivos valores de média, máximo e mínimo: 17,2; 20,2 e 4,8 cm. Os valores de dap mensurados no IF para média, máximo e mínimo foram:15,9; 24,5 e 5,3 cm, o que resultou em EMA 1,29 cm e EMR % de 8,12 %, respectivamente. O valor do volume total observado no IF foi de 176,59 m³, enquanto o volume total estimado pela metodologia proposta, foi de 171,85 m³. Esses valores resultaram em EMA de 4,71 m³ e EMR % de 2,66 %. Assim, o emprego da aerofotogrametria digital para estimação de altura, dap e volume de florestas plantadas com eucalipto pode ser eficiente, mas ainda requer investigação, especialmente em relação a distribuição de pontos de controle, modelagem e algoritmos de segmentação. Palavras-chave: Drone. Mensuração Florestal. Aerofotogrametria digital