Ambiente de desenvolvimento de aplicações para robôs móveis

Scatena, Jean Miler

doi:10.11606/t.18.2008.tde-04032009-144826

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“…Duas As pesquisas em robótica se desenvolveram principalmente para a indústria, como uma forma de melhora da qualidade dos produtos e aumentar a quantidade produzida (SCATENA, 2008).…”

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Análise da aplicação de controladores em robôs móveis

Cadamuro¹

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Neste trabalho serão apresentadas algumas técnicas de controle aplicadas em um motor brushless, BLDC, utilizado em um robô terrestre omnidirecional. Será apresentado um modelo para simulação deste tipo de motor que será derivado em um modelo de estudo de caso com dados reais. A cinemática direta e a cinemática inversa desse tipo de robô foram desenvolvidas, bem como os meios de se obter um modelo dinâmico do robô omnidirecional. Baseado na pesquisa feita sobre o assunto, foram escolhidos para serem testados em simulação os controladores PID contínuo, o PID discreto e um controlador por alocação de polos na forma RST. As métricas de comparação aplicadas em simulação foram o tempo de resposta ou de subida, Tr, o tempo de assentamento, Ts, o máximo sobressinal, Mp e o erro em regime permanente, ess, que devem ser menores do que os obtidos em malha aberta. As simulações para obtenção de todos esses dados foram todas feitas no MATLAB®. Após obtidos esses dados foi escolhido um controlador para ser testado no robô omnidirecional real da equipe RoboFEI. Como o principal resultado é esperado uma melhora significativa em seu desempenho nas velocidades desenvolvidas.

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“…Duas As pesquisas em robótica se desenvolveram principalmente para a indústria, como uma forma de melhora da qualidade dos produtos e aumentar a quantidade produzida (SCATENA, 2008).…”

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Abstract: como parte dos requisitos para a obtenção do título de Doutor em Engenharia Elétrica.

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