An analysis and design method for linear systems subject to actuator saturation and disturbance

Controle dependente de parâmetros para uma classe de sistemas não-lineares incertos com atuadores saturantes

“…Para a otimização do tamanho do conjunto S 0 △ = E(Q −1 (ξ)), nós adotamos, como em (Castelan et al, 2006;Gomes da Silva Jr. et al, 2004;Hu et al, 2002;Ghaoui and Scorletti, 1996) um conjunto modelo para síntese. Assim, considere um conjunto modelo poliedral dado por X 0 ⊂ ℜ n e o fator escalar β ∈ ℜ: X 0 △ = Co{v r ∈ ℜ n , r = 1, .…”

“…Além disso, outra possibilidade é escolher o conjunto modelo sob a forma elipsoidal, X 0 △ = E(R −1 ), em que R = R ′ > 0 é escolhida à priori, da mesma forma que os valores de v r do conjunto modelo poliedral (Hu et al, 2002). No caso elipsoidal pode-se substituir a restrição convexa (31) por:…”

“…A consideração de não-linearidades inerentes à dinâmica de plantas a controlar e de limites físicos de atuadores e sensores é um tópico importante de pesquisa em controle devido ao interesse prático e aos desafios em termos teóri-cos. Neste sentido, problemas de controle não-linear receberam especial atenção com a proposta de novas ferramentas de projeto, através de procedimentos construtivos aplicá-veis a classes de sistemas não-lineares Arcak et al, 2003;Arcak and Kokotovic, 2001) e, em particular, considerando a saturação de atuadores, como por exemplo em (Tarbouriech et al, 2004;Gomes da Silva Jr. et al, 2001;Hu et al, 2002;Castelan et al, 2006) no caso de sistemas lineares precisamente conhecidos, no caso de sistemas lineares incertos e (Ghiggi and Gomes da Silva Jr., 2006) no caso de sistemas com atraso no tempo. Na linha dos trabalhos que tratam a saturação de atuadores, encontramos em (Castelan et al, 2005;Castelan et al, 2006;Castelan et al, 2007;Castelan et al, 2008) resultados relacionados a uma classe de sistemas não-lineares que podem ser representados pela interconexão de um sistema linear e de uma não-linearidade associada à dinâmica da planta e pertencente a um setor de tipo cone limitado.…”

Estratégia de controle para o seguimento de referências em sistemas de tempo discreto com atuadores saturantes

“…Para sistemas instáveis em malha aberta, apenas a estabilização local (regional) é possível. Resultados neste sentido são apresentados em (Pittet et al, 1997), (Gomes da Silva Jr. and Tarbouriech, 2001), (Hu et al, 2002), entre outros.…”

“…O objetivo da compensação de anti-windup é o estabelecimento de uma correção automática dos estados do controlador, quando da ocorrência da saturação, a fim de minimizar a perda de performance ou maximizar a região de atração do sistema em malha fechada (ver (Kothare et al, 1994), (Grimm et al, 2003), (Gomes da Silva Jr. and Tarbouriech, 2005) e referências). Considerando o caso de estabilidade local, em (Hu et al, 2002), é proposta uma formulação baseada em inequações matriciais bilineares (BMIs) relaxadas utilizando um modelo politópico do termo de saturação. A síntese de anti-windup estático baseada em uma condição de setor modificada é proposta em (Gomes da Silva Jr. and Tarbouriech, 2005).…”