An automated 3D scanning algorithm using depth cameras for door detection

Door and cabinet recognition using Convolutional Neural Nets and real-time method fusion for handle detection and grasping

“…Comparatively, the proposed CNN has a higher detection rate of doors and cabinets than [2], [4], [5] and but lower than [3].…”

“…The proposed system was tested for accuracy and consistency on door handles. To do so, several door and robot positions (Table I) were evaluated (similarly to [4]): the robot was located in front of a closed door (0'), a semi open door (35') and open door (70'), at ranges of 0.5, 1 and 1.5 meters. The same experiment was repeated for these three distance ranges but with a relative angle between door normal and robot of 30 degrees on both sides.…”

“…Several approaches have been explored to solve this situation; however, most of them have focused only on the detection of doors and not interacting with them. These techniques incorporate the usage of either images ([1], [2] and [3]) or depth data ( [4] and [5]). …”

Navegación de robots móviles en entornos con discontinuidades: una revisión

“…La navegación de plataformas móviles a través de puertas es un aspecto relevante cuando se trabaja en ambientes interiores, dado que es crucial decidir si se ingresa a dicho espacio o se busca otra ruta para poder cumplir la tarea asignada, además de lo anterior también es relevante identificar el estado de la puerta ya sea abierta, medio abierta o cerrada [52]. Las técnicas para la detección de puertas en espacios interiores se pueden agrupar en métodos no visuales y visuales.…”

“…En el segundo grupo se han elaborado investigaciones que trabajan en 2D y 3D, por ejemplo en [55] se trabaja con un láser en 3D a color el cual proporciona la geometría de la puerta (coordenadas xyz) y el color, permitiendo analizar si la puerta está abierta o cerrada. En otra investigación se hizo uso de la cámara de profundidad Microsoft Kinect la cual captura algunas imágenes que son comparadas con otras predeterminadas, para detectar las puertas son comparadas las dimensiones [56]. En [57] se trabaja con visión en donde para la detección de puertas se analizan características tales como colores, tamaños, formas, orientaciones y texturas…”