An environmental visual features based navigation for mobile robot in a corridor environment

Abstract

This paper presents a navigation method that enables an autonomous mobile robot to localize itself and identify its own orientation in order to follow a path in the environment. Both tasks use the same recognition method. The method is based on features data provided through an image captured by a single camera, which is trained by a neural network. No precise and accurate measurement is used in the proposed navigation method, but the experiment results showed that the proposed method is competent to work in actual environments.

Sistema para localização robótica de veículos autônomos baseado em visão computacional por pontos de referência

“…Nos testes realizados com o SURF, a localização pode ocorrer com precisão através da comparação de apenas um quadro, sendo que é possível a adaptação de métodos como o Filtro de Partículas para a tarefa de visão. De forma semelhante ao que foi realizado na navegação desenvolvida, é possível também aperfeiçoar a localização em relação às características observando as distorções na assinatura observada, de escala e de rotação e translação, que denotam variações de perspectiva(Jafar et al, 2010) de modo similar às abordagens probabilísticas para localização com sensores de range. Isto ofereceria uma estimativa de localização em relação à assinatura a partir de pontos de vista distintos.A sugestão de travessia de portas com duas câmeras é uma alternativa viável para muitas aplicações.…”