Analiza uwarunkowań zapewnienia prawidłowej trajektorii w zrobotyzowanych aplikacjach spawania łukowego MIG/MAG

Abstract

Robotyzacja spawania, w przeciwieństwie do mechanizacji i prostej automatyzacji, pozwala na niemal dowolne kształtowanie trajektorii, po jakiej poruszać się będzie narzędzie, np. spawalniczy uchwyt elektrodowy, nawet w połączeniu z równoczesnymi ruchami odpowiednio zsynchronizowanego pozycjonera czy toru, poruszającego robot. Przyczyną błędów i niezgodności spawalniczych mogą być problemy z prawidłowym odtwarzaniem zadanej trajektorii przez nieprawidłowo zaprogramowany bądź wyeksploatowany robot. W artykule przedstawiono ogólne zagadnienia sterowania oraz autorską metodykę określania błędów pozycjonowania robota spawalniczego wraz z analizą przyczyn i konsekwencji nieprawidłowej pracy napędów.

Wybrane aspekty techniczno-organizacyjne budowy i eksploatacji laboratoryjnych, spawalniczych stanowisk zrobotyzowanych

“…1b). Niestety, zużycie podzespołów elektronicznych oraz samego manipulatora spowodowało ogólne obniżenie parametrów pracy, pojawiło się nadmierne przeregulowanie i oscylacje niektórych osi [3].…”