Analysis and dimensional synthesis of the DELTA robot for a prescribed workspace

Laribi, Med Amine; Romdhane, Lotfi; Zeghloul, S.

doi:10.1016/j.mechmachtheory.2006.06.012

Cited by 161 publications

(72 citation statements)

References 16 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Los aspectos indicados en [4] y [5] fueron evaluados para el caso específico del RP 5R en [6], donde se advierte que el diseño no puede basarse solo en el análisis del espacio de trabajo, ya que el robot presenta singularidades en el interior de dicho espacio. El trabajo describe los problemas involucrados en el diseño óptimo del mecanismo 5R para realizar su síntesis dimensional, donde se concluye que, para el diseño óptimo del 5R, se debe plantear una optimización multicriterio que incluya espacio de trabajo, singularidades, destreza e índice de acondicionamiento definidos para el caso particular del 5R.…”

Section: Antecedentesunclassified

Estrategia de optimización para la síntesis dimensional de un robot paralelo5R para una aplicación de mesa de corte

Ramirez-Matheus

Díaz‐Rodríguez

González‐Estrada

2017

revuin

View full text Add to dashboard Cite

Este artículo puede compartirse bajo la licencia CC BY-ND 4.0 y se referencia usando el siguiente formato: A. Ramirez-Matheus, M. Díaz-Rodríguez, O. A. González-Estrada, "Estrategia de optimización para la síntesis dimensional de un robot paralelo 5R para una aplicación de mesa de corte", UIS Ingenierías, vol. RESUMENTareas industriales como el corte X-Y pueden ser realizadas por robots planos. En este sentido, el robot paralelo plano de 2 Grados de Libertad (GdL) y 5R puede ser empleado como concepto de diseño. Un robot paralelo está conformado por varias cadenas cinemáticas cerradas, lo que le da una estructura que permite una mejor distribución de las cargas soportadas. Los robots paralelos presumen características ventajosas en cuanto a la relación peso del robot y peso de la carga soportada, tienen mayor velocidad, rigidez y precisión. Como principal contrapartida, los robots paralelos tienen un espacio de trabajo reducido. En este trabajo, se busca diseñar un robot plano de 2GdL 5R de forma tal que su espacio de trabajo sea el máximo posible y que además presente óptima destreza. Para ello, se toma ventaja de la técnica de optimización Algoritmos Genéticos (AG) y se desarrolla un procedimiento numérico para optimizar el espacio de trabajo y la agilidad con que el robot puede moverse (destreza). Dos casos de estudio ejemplifican la implementación del procedimiento propuesto.PALABRAS CLAVE: Robot Paralelo, Algoritmo Genético, Optimización, Destreza. ABSTRACTPlanar robots can perform industrial tasks such as CNC X-Y cutter. Among them, the 5R two-degrees-of-freedom (2-DoF) planar parallel robot can become a useful conceptual design. Parallel robots are made of several closed kinematic chains, which gives them a structure enabling to bear more payload. These robots present the advantages of better load/size capacity, speed, rigidity and precision, while their main drawback is the limited workspace. The paper aim to design the 5R-2DoF parallel robot so that its reachable workspace will be maximum and also with optimal dexterity. In this sense, we take advantage of the Genetic Algorithms (GA) in order to develop an approach for optimal design of the robot. The paper shows a path to follow to design the robot taking into account a maximum workspace with dexterity. We present two study cases to test the performance of the proposed approach.

show abstract

Section: Antecedentesunclassified

Estrategia de optimización para la síntesis dimensional de un robot paralelo5R para una aplicación de mesa de corte

Ramirez-Matheus

Díaz‐Rodríguez

González‐Estrada

2017

revuin

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…There are several well known mechanisms based on this kind of kinematic structure, like the DELTA Robot. The singular configurations of these types of robots is analyzed in (Gregorio, 2004;Lopez et al, 2005) and the workspace in (Laribi et al, 2007;Liu et al, 2004). This example is suitable to illustrate the operational workspace enlargement general strategies due to the complexity of its singularity loci.…”

Section: A Case Study Of Translational Manipulatormentioning

confidence: 99%

Maximal Operational Workspace of Parallel Manipulators

Macho¹,

Altuzarra²,

Hernández³

2010

Robot Manipulators New Achievements

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…M.A. Laribi [5] proposed an optimal dimensional synthesis method of the DELTA parallel robot for a prescribed workspace.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

The Research about Prescribed Workspace for Optimal Design of 6R Robot

Gan¹,

Yu²,

He³

et al. 2014

MME

View full text Add to dashboard Cite

Based on the D-H notation, kinematics model and inverse kinematics model of 6R industrial robots are established. Using graphical method, the boundary curve equations of the 6R industrial robot workspace are obtained. Based on the prescribed workspace, the D-H parameter optimization method of 6R industrial robots is proposed. Using the genetic algorithm to determine the structural dimensions of a 6R robot, we make sure that its workspace can exactly contain the prescribed workspace. This method can be used to reduce the overall size of the robot, save materials and reduce the power consumption of the robot during its work time.

show abstract

Analysis and dimensional synthesis of the DELTA robot for a prescribed workspace

Cited by 161 publications

References 16 publications

Estrategia de optimización para la síntesis dimensional de un robot paralelo5R para una aplicación de mesa de corte

Estrategia de optimización para la síntesis dimensional de un robot paralelo5R para una aplicación de mesa de corte

Maximal Operational Workspace of Parallel Manipulators

The Research about Prescribed Workspace for Optimal Design of 6R Robot

Contact Info

Product

Resources

About