“…Nghiên cứu của Xu và Emura [6] đã ứng dụng các bánh răng elíp trong ISSN 2734-9381 https://doi.org/10.51316/jst.154.etsd.2021.31.5.5 Received: October 12, 2020; accepted: November 2, 2021 thiết kế cơ cấu đánh lái của rôbốt tự hành kiểu bánh xe v.v.. Cho đến hiện tại có thể nhận thấy có hai xu hướng thiết kế BROV cho các kịch bản ứng dụng khác nhau: (i) Thiết kế bánh răng elíp có trục quay ở tiêu cự của elíp [7,8], (ii) Thiết kế BROV có trục quay tại tâm hình học của hình ô-van [9,10]. Còn tạo hình biên dạng răng có hai phương pháp chính đó là: (a) Tạo hình và gia công BROV bằng phương pháp bánh răng sinh [11], (b) Tạo hình biên dạng bánh răng bằng thanh răng sinh [8,10]. Ở phương pháp thứ hai này có hai dạng thanh răng sinh đó là (i) thanh răng sinh có biên dạng là cung tròn [7,9] để tạo biên dạng răng của BROV kiểu Novikov và (ii) biên dạng hình thang cân để tạo biên dạng răng của BROV có biên dạng thân khai truyền thống [7,12].…”