Caracterización de los sistemas de actuación para vehículos altamente automatizados

Sarabia, Joseba; Matute-Peaspan, José A.; Zubizarreta, Asier

doi:10.17979/spudc.9788497497169.596

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Plataforma De Veh íCulo Automatizado1

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“…Sin embargo, la implementación de aplicaciones de control compartido en esta plataforma presenta un importante inconveniente. Debido al diseño mecánico del actuador, que cuenta con un motor reductor de relación 200/1 y que actúa la columna por medio de una correa [20], la actuación del volante genera comportamientos no lineales. Además, mover el volante requiere de un esfuerzo considerable cuando se conduce en modo manual o semi-automático.…”

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Desarrollo de un sistema de dirección automatizada para control compartido

Rodrı́guez¹,

Sarabia²,

Pérez³

2022

XLIII Jornadas De Automática: Libro De Actas: 7, 8 Y 9 De Septiembre De 2022, Logroño (La Rioja)

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Las técnicas de control compartido para la conducción automatizada requieren equipos de alta calidad para pasar de simulación hardware-in-theloop a aplicaciones reales. Sin embargo, no todos los coches utilizados hoy en día para la investigación de la conducción automatizada cuentan con un sistema de dirección adecuado. En este artículo se desarrollan controladores de bajo nivel, rápidos, fiables y eficientes de par y posición para una dirección asistida. De este modo y, siguiendo esta metodología, el control de par no sólo habilita las técnicas de control compartido, sino que también los vehículos totalmente automatizados pueden beneficiarse gracias al control de posición.

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