Cinemática Inversa Aplicada a Manipulador Robótico a Partir de Coordenadas Capturadas pelo Microsoft Kinect

Abstract

Em muitos processos produtivos industriais, os operadores das plantas industriais normalmente são expostos a riscos que podem comprometer a saúde e a segurança no trabalho. Este artigo apresenta uma proposta de sistema para mitigação desses riscos, utilizando manipulador robótico associado ao Microsoft Kinect, que é empregado de forma a obter as coordenadas cartesianas das articulações do braço do operador e, remotamente, aplicando cinemática inversa, atuar em um manipulador robótico que realiza o trabalho do operador e, minimizar potenciais riscos. Observou-se que o braço robótico apresentou resultado satisfatório nos quesitos de tempo de resposta e posicionamento, entretanto melhorias são necessárias na estabilidade.