Cinematica inversa basada en gradiente descendente cuaterniónico para cadenas ́

Abstract

Se propone un algoritmo generalizado para encontrar la cinemática inversa de posición y velocidad de cadenas cinemáticas con articulaciones giratorias de n-DOF. Para ello, se utiliza la técnica del gradiente descendente, encontrando el ajuste cercano en sistemas redundantes utilizando la condición actual, con posibilidad de computar una nueva trayectoria con el propósito de evitar obstáculos. La validación numérica se realiza con dos cadenas cinemáticas, explicando de forma gráfica e intuitiva el método propuesto, de igual manera se presenta una validación experimental en tareas de guiado háptico local utilizando un dispositivo háptico de 3 DOF.

Esquema líder-seguidor para el control de posición de robots manipuladores de 3GDL

“…La cinemática directa de robots manipuladores proporciona la posición y orientación del efector o punto de referencia final del robot en función de las variables articulares q. La obtención de la cinemática directa se realiza mediante el algoritmo D-H (Lechuca-Gutiérrez et al, 2022), (Cortés, 2020). Primero se establece el marco de referencia fijo global y los marcos de referencia base para cada robot.…”