Close-Form Solution of Absolute Orientation Based on Inverse Problem of Orthogonal Matrices

Jiang, Gangwu; Gong, Hui; Jiang, Ting

doi:10.1109/cisp.2008.621

Cited by 7 publications

(4 citation statements)

References 4 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…The next step was to use control points' coordinates in the GPS frame, the control points' coordinates in the world frame, and boundary coordinates in the world frame to calculate boundary points' coordinates in the GPS frame. This is the classic iterative closest point (ICP) problem [23]:…”

Section: B Gps Coordinate Transformation Basedmentioning

confidence: 99%

Boundary Point Measurement Using Visual Technique

2020

View full text Add to dashboard Cite

The global positioning system real-time kinematic (GPS-RTK) instrument is a commonly used instrument to obtain GPS coordinates in cadastral surveying, but its use is limited to unshielded environments. This study proposes a new method based on a visual simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm that uses a stereo-camera to replace traditional methods. The benefits of our method are a higher measurement efficiency, fewer required professionals, and fewer restrictions on the operating environment compared with the traditional RTK and total station method. First, we propose a robust non-planar camera calibration algorithm that uses three non-planar chessboards to obtain intrinsic parameters of a stereo-camera to improve the accuracy of the measurement. Second, we propose a detailed algorithm that uses a stereocamera and known GPS coordinates to obtain unknown GPS coordinates. Using experiments, we demonstrated the effectiveness and stability of our method to provide accurate GPS coordinates. INDEX TERMS Visual SLAM, camera calibration, GPS coordinate transformation, boundary point.

show abstract

Section: B Gps Coordinate Transformation Basedmentioning

confidence: 99%

Boundary Point Measurement Using Visual Technique

2020

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Bu nedenle mutlak yöneltme problemi için doğrudan (yani iteratif olmayan) bir çözüm geliştirmek yararlı bir çalışma olacaktır. Literatürde bilinen bazı doğrudan (direct) yöntemler arasında; doğrudan birim kuaterniyon çözümü, matris kare-kök çözümü, tekil değer ayrışımı (SVD)'na dayalı doğrudan çözüm ve doğrusal alt uzay yöntemine bağlı kapalı-form çözümü sayılabilir [11][12][13][14][15]. Bilgisayarlı görü araştırmalarında mutlak yöneltme, minimum nesne bilgisini kullanarak poz kestirimi (pose estimation) problemine doğrudan çözümler getirmeyi amaçlamaktadır.…”

Section: Introductionunclassified

Mutlak Yöneltmenin Doğrudan Çözümü İçin Gauss-Helmert Modeli

ARSLAN

2023

Türkiye Fotogrametri Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

Mutlak yöneltme, fotogrametri, bilgisayarlı görü (computer vision) ve robot biliminde eski ve temel görevlerden biridir. Fotoğraf çiftlerinden geliştirilen stereo modelin görüntü koordinat sisteminden nesne koordinat sistemine dönüşümünün elde edilmesini içerir. Mutlak yöneltmeye yönelik geleneksel çözüm, dönüşüm parametrelerinin iyi bir yaklaşımını gerektiren bir doğrusallaştırma sürecini işleten sayısal (nümerik) yinelemeli en küçük kareler çözümüdür. Bu çalışmada ise mutlak yöneltmenin çözümü için üç boyutlu benzerlik dönüşümünde kullanılan ve ‘doğrudan’ çözüm sağlayan Gauss-Helmert Modeli üzerinde durulmuştur. Önerilen doğrudan çözüm yönteminin performansını test etmek üzere; literatürde özellikleri bilinen bir koordinat veri seti sayısal uygulama ve analizler için kullanılmıştır. Geleneksel GMM yöntemiyle kestirilen dönüşüm parametreleri ve doğruluk değerleri, doğrudan çözüm sağlayan GHM modeliyle elde edilen sonuçlarla karşılaştırılmıştır. Genel olarak dönme açılarının nispeten küçük olduğu mutlak yöneltme problemlerinde doğrudan çözüm yöntemlerinin kullanılması uygun bir tercih olabilir. Örnek sayısal deneylerde GHM modelinin daha az zaman gereksinimiyle, daha duyarlı dönüşüm parametreleri üretebileceği gösterilmiştir.

show abstract

“…By establishing the correspondence between views, the scale information can be estimated quickly, and then the depth recovery and the reconstruction and pose estimation of the target can be realized in the Euclidean space. In reference [8], the three-dimensional coordinates of the moving object are obtained by two cameras that measure the spatial constraints of the same spatial point between different image planes. After the 3D a reconstruction of single acquisition, the absolute orientation of the two acquisition point clouds is solved to achieve the target pose estimation and point cloud fusion.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Laser Ranging-Assisted Binocular Visual Sensor Tracking System

Wang

Shi

et al. 2020

Sensors

View full text Add to dashboard Cite

Aimed at improving the low measurement accuracy of the binocular vision sensor along the optical axis in the process of target tracking, we proposed a method for auxiliary correction using a laser-ranging sensor in this paper. In the process of system measurement, limited to the mechanical performance of the two-dimensional turntable, the measurement value of a laser-ranging sensor is lagged. In this paper, the lag information is updated directly to solve the time delay. Moreover, in order to give full play to the advantages of binocular vision sensors and laser-ranging sensors in target tracking, federated filtering is used to improve the information utilization and measurement accuracy and to solve the estimated correlation. The experimental results show that the real-time and measurement accuracy of the laser ranging-assisted binocular visual-tracking system is improved by the direct update algorithm and the federal filtering algorithm. The results of this paper are significant for binocular vision sensors and laser-ranging sensors in engineering applications involving target tracking systems.

show abstract

Close-Form Solution of Absolute Orientation Based on Inverse Problem of Orthogonal Matrices

Cited by 7 publications

References 4 publications

Boundary Point Measurement Using Visual Technique

Boundary Point Measurement Using Visual Technique

Mutlak Yöneltmenin Doğrudan Çözümü İçin Gauss-Helmert Modeli

Laser Ranging-Assisted Binocular Visual Sensor Tracking System

Contact Info

Product

Resources

About