Os Xenarthra, representados por tatus, tamanduás e preguiças, estão entre os mamíferos sul-americanos mais abundantes e diversificados no registro fóssil e subfóssil do território brasileiro. Os primeiros trabalhos no estado de São Paulo são do início do século XX, que nos anos de 1970 resultaram na primeira coletânea apresentada por Carlos de Paula Couto, porém, após esta publicação, diversos estudos foram realizados com esse grupo de mamíferos. O objetivo deste trabalho é a apresentação de uma nova coletânea, acrescentando novos espécimes. Os registros mais antigos de Xenarthra são do Neogeno da Formação Tremembé, mas a maioria dos espécimes descobertos é de idade quaternária e oriundas de cavernas da região do Vale do Ribeira de Iguape. Nesta região, foram reportadas quatro famílias de preguiças extintas: Megatheriidae, Nothrotheriidae, Scelidotheriidae e Megalonychidae e restos de Cingulata extintos e viventes. Apesar do aumento significativo de trabalhos e estudos com Xenarthra, o estado de São Paulo possui potencial para novas descobertas e ocorrências fósseis.