Comparative Analysis between Computed Torque Control, LQR Control and PID Control for a Robotic Bicycle

Bravo, Almudena Martínez; Rengifo, F R Carlos; Diaz, Fernand

doi:10.1109/ccac.2019.8920870

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“…Ambas técnicas requieren de una buena comprensión del modelo matemático [9] que puede obtenerse mediante la ecuación de Lagrange [10], el algoritmo de Newton-Euler [11], leyes de Newton [12]. Una comparación entre estrategias de control lineales y no lineales se encuentran en [13][14][15].…”

Section: Introductionunclassified

Estabilidad y control de sistemas mecánicos de base móvil

2021

Rev. Mex. Fis. E

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En este trabajo se estudia la estabilidad de un péndulo invertido de dos grados de libertad y de base móvil, el cual se modeló mediante la formulación Euler-Lagrange. Este modelo permitió diseñar e implementar una estrategia de control para el seguimiento de trayectorias articulares de referencia. Los sistemas mecánicos de bases fijas y móviles permiten ilustrar un concepto fundamental en las ciencias físicas, que es la diferencia entre limitaciones tecnológicas y limitaciones fundamentales.Descriptores: Enseñanza; ecuación de Lagrange; sistemas mecánicos; simulación.In this paper, we study the stability of an inverted pendulum with two degrees of freedom and a mobile base, which was modeled using the Euler-Lagrange formulation. This model is used to design and implement a control strategy for tracking joint reference trajectories. The mechanical systems of fixed and mobile base illustrate a fundamental concept in the physical sciences, which is the difference between technological and fundamental limitations.

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