evry.fr RÉSUMÉ. L'objectif général de ce travail est de modéliser un système permettant à un utilisateur de donner une mission à une équipe de robots et de déterminer l'ensemble des processus menant à son exécution. Le papier propose un modèle participatif pour mettre en place ce système. Nous séparons l'acteur : élément actif soumis au stimulus (l'utilisateur et sa requête), la forme objective : objet conçu dans l'esprit de l'acteur, le produit : élément correspondant à la satisfaction du stimulus. En accord avec ce modèle, le système se base sur un schéma à plusieurs niveaux. Nous abordons principalement les deux premiers niveaux : le vérificateur syntaxique et sémantique de la requête chargé de valider, corriger et compléter interactivement la demande de l'utilisateur, puis le vérificateur géométrique, chargé de générer les itinéraires des robots ainsi que de valider le passage des formations. Le résultat est présenté à l'utilisateur au travers d'une interface pour être validé. Le modèle mental du déroulement, construit parallèlement à la formulation de la requête par l'utilisateur, peut être confronté avec celui inféré par le système.ABSTRACT. This work aim at modelling a system which allows a user to give a mission to a robots team and to determine the whole process leading to its execution. This paper proposes a participative model to set up this system. We separate the actor: active element subjected to the stimulus (the user and its request), the objective form: object designed in the actor's mind, the product: element satisfying the stimulus. In agreement with this model, the system is based on a multi-levels diagram: the syntactic and semantic checker, which interactively corrects and completes the user's request, and the geometrical checker, which must create the robots path as well as validates passages of the formations. Results are presented to the user through an interface for validation. The mental model of the execution built by the user during his request formulation, can be confronted with the one deduced by the system. MOTS-CLÉS : robotique mobile d'intérieur, système multirobot de service, interface participative.