Control Desacoplado de Plataforma Neumática de 3-GDL utilizada como Simulador de Movimiento

Dynamic analysis and control of a three-revolute–prismatic–spherical parallel robot by algebraic parameters identification

“…The 3-RPS parallel robots, proposed by other authors, have the actuators oriented to the center. 18 –23 However, there is a similar robot proposed by Li et al, 24 which consists of a base and a moving platform connected by two identical revolute–prismatic–universal limbs and one spherical–prismatic–revolute limb.…”

Prototipo de una plataforma móvil de bajo coste para simulación de vuelo de alto realismo

“…En cuanto al sistema de actuación, los autores decidieron utilizar dispositivos neumáticos lineales, concretamente un modelo cuya referencia es CD85N16-150-B de SMC Pneumatics, que se muestra en la parte izquierda de la figura 7. La tecnología neumática, utilizada en dispositivos similares como el descrito en (Izaguirre et al, 2011), y concretamente este modelo, se eligió debido a su versatilidad, precio, disponibilidad y el hecho de permitir cumplir con las especificaciones de movilidad exigidas. Por lo tanto, la carrera del cilindro (150 mm) y la presión que soporta (hasta 1 MPa) permiten que la plataforma superior pueda tener la inclinación prevista.…”

“…Así, en (Shiga et al, 2011) los autores proponen un mecanismo de trípode en paralelo en un intento de mejorar el espacio de movimiento y losángulos de inclinación que ofrece la plataforma Stewart-Gough convencional (Hitaka et al, 2009). En (Izaguirre et al, 2011) se presenta un esquema desacoplado de control articular para un simulador de movimiento industrial de tres grados de libertad accionado por actuadores neumáticos. El DLR Robot Motion Simulator (Bellmann et al, 2011) es una plataforma novedosa para simulación de movimiento con siete grados de libertad.…”