Control Libre de Modelo basado en Modos Deslizantes Integrales para Robots Submarinos Subactuados1

Abstract

Se propone la combinación de una ley de control libre de modelo dinámico, en conjunto con una ley de guiado cinemático, para el seguimiento de trayectorias actuadas de un vehículo robòtico submarino subactuado. El sistema en lazo cerrado da lugar a modos deslizantes integrales, libres de castañeo, que garantizan la estabilidad exponencial local del seguimiento de las coordenadas actuadas con dinámica interna estable, bajo condiciones fáciles de encontrar en la práctica. La metodología del diseño se basa en una manipulación cuidadosa del modelo cuasilagrangiano de vehículos submarinos y de una ley de control que es independiente del modelo y sus parámetros, asumiendo acceso total del estado. Simulaciones comparativas considerando el PID convencional ilustran la factibilidad del control en las condiciones establecidas ante incertidumbres paramétricas y del modelo.

Control por modos deslizantes para vehículo eléctrico con velocidad diferencial

“…Dicha técnica se ha aplicado en sistemas lineales y no lineales. Se han reportado en la literatura aplicaciones satisfactorias con controladores por modos deslizantes para sistemas mecánicos (Prieto et al, 2015) y sistemas electromecánicos (Moriano y Naranjo, 2012;Raygosa-Barahona et al, 2015;Huerta, Osorio y Vázquez, 2017;Arévalo-Castiblanco et al, 2018;Ullah et al, 2019). Se ha utilizado esta técnica para diversos controladores en vehículos, ver por ejemplo, (Linfeng et al, 2017).…”

Control no Lineal Robusto de una Máquina para Fabricación de Películas Delgadas

“…Se puede diseñar una variedad deslizante no lineal para el BLDC. Se han utilizado controladores por modos deslizantes con desempeño satisfactorio en sistemas mecánicos (Prieto et al, 2015), electromecánicos (Niño-Suárez et al, 2007;Moriano y Naranjo, 2012;Raygosa-Barahona et al, 2015;Dursun y Durdu 2016;Ortigoza et al, 2016;Xia et al, 2016) y electrónicos (Silva-Ortigoza et al, 2008;Silva-Ortigoza et al, 2015;Sánchez et al, 2016). En el caso de control de motores, cuando se utilizan controladores por modos deslizantes, en general, se requiere el uso de observadores de estado, para estimar los estados no medibles (Yao et al, 2014).…”