Controlador adaptativo MRAC em um pêndulo amortecido baseado em modelos matemáticos determinísticos

Abstract

Os sistemas de controle automático têm grande importância no progresso da Engenharia e da tecnologia. O controle adaptativo tem a capacidade de modificar seus parâmetros, quando necessário, para diminuir o erro do sistema. Este artigo mostra a aplicação de controle MRAC (<em>Model Reference Adaptive Controller</em>) utilizando a regra MIT, em um pêndulo amortecido, que possui um motor CC com hélice acoplada, como parâmetro de entrada e o ângulo medido por um acelerômetro, como parâmetro de saída, caracterizando um sistema monovariável. O modelo de referência foi baseado na resposta da curva de saída utilizado os métodos de Mollenkamp e de Smith. Primeiramente, o sistema de controle adaptativo projetado foi simulado usando Matlab/Simulink, depois os testes experimentais foram realizados no pêndulo amortecido desenvolvido, com resultados experimentais utilizando uma plataforma de prototipagem Arduino como sistema de aquisição de dados. Os resultados mostram o comportamento do MRAC, cujos parâmetros foram ajustados para obter o comportamento dinâmico o mais próximo possível de um modelo de referência previamente selecionado.