Controlador desacoplado livre de modelo para caminhada de robôs humanoides

Abstract

Controlar os movimentos de robôs projetados para atuar com ferramentas e em ambientes feitos para humanos tem se mostrado uma tarefa desafiadora. Essa dificuldade tem estimulado a investigação de novos métodos de controle que independam do modelo dinâmico dos robôs. A robô humanoide Marta, projetada e construída pelo grupo de trabalho, apresenta características construtivas diferenciadas: pés pequenos, pontas dos pés articuladas e junta esférica na cintura. Tendo em vista a arquitetura deste robô, o presente trabalho apresenta um controlador livre de modelo para a marcha de robôs humanoides composto por dois blocos desacoplados: i) um controlador clássico para a articulação esférica da cintura que foca na estabilidade do robô e ii) um controlador de trajetória para marcha baseada na Série Truncada de Fourier com parâmetros sintonizados por algoritmo genético. Os resultados mostram que a arquitetura mecânica e a estratégia de controle desacoplado têm juntas potencial para conferir robustez adicional ao caminhar de robôs bípedes em relação às técnicas convencionais.