2018
DOI: 10.4995/riai.2017.9101
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Controlador LQR y SMC Aplicado a Plataformas Pendulares

Abstract: ResumenUna plataforma pendular es una estructura robótica comúnmente empleada en el diseño de controladores dada su dinámica no lineal; este trabajo presenta el modelamiento, diseño e implementación de un controladoróptimo LQR y un controlador en modo deslizante SMC aplicado a dos plataformas comerciales, el péndulo rotatorio invertido de Quanser (RotPen) y el péndulo móvil de Lego (NxtWay). El aporte de este trabajo es presentar una metodología de implementación de controladores sobre plataformas pendulares, … Show more

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“…Dicha técnica se ha aplicado en sistemas lineales y no lineales. Se han reportado en la literatura aplicaciones satisfactorias con controladores por modos deslizantes para sistemas mecánicos (Prieto et al, 2015) y sistemas electromecánicos (Moriano y Naranjo, 2012;Raygosa-Barahona et al, 2015;Huerta, Osorio y Vázquez, 2017;Arévalo-Castiblanco et al, 2018;Ullah et al, 2019). Se ha utilizado esta técnica para diversos controladores en vehículos, ver por ejemplo, (Linfeng et al, 2017).…”
Section: Introductionunclassified
“…Dicha técnica se ha aplicado en sistemas lineales y no lineales. Se han reportado en la literatura aplicaciones satisfactorias con controladores por modos deslizantes para sistemas mecánicos (Prieto et al, 2015) y sistemas electromecánicos (Moriano y Naranjo, 2012;Raygosa-Barahona et al, 2015;Huerta, Osorio y Vázquez, 2017;Arévalo-Castiblanco et al, 2018;Ullah et al, 2019). Se ha utilizado esta técnica para diversos controladores en vehículos, ver por ejemplo, (Linfeng et al, 2017).…”
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