Epidemics in the 21st century will be increasingly frequent and complex. The response to these epidemics is a real challenge because it requires control techniques capable of specific actions in the correct proportion, location, and time. Based on the challenge, this work proposes a robust decentralized controller, based on the concept of endemic equilibrium, to control the spread of an infectious disease. The controller will only use the adjustment of social distance to act on the epidemic, and it will define it according to the characteristics of the population divided into groups. We present theoretical analysis and numerical simulations to demonstrate the performance of the proposed controller. Resumo: As epidemias no século XXI são cada vez mais frequentes e complexas. A resposta a essas epidemias é um verdadeiro desafio pois requer o desenvolvimento de técnicas de controle capazes de ações extremamente efetivas e específicas para aplicar uma resposta correta na proporção, localização e momento corretos. Mediante este desafio, este trabalho propõe um controlador descentralizado, robusto às incertezas paramétricas, baseado no conceito de equilíbrio endêmico, para o controle da disseminação de uma doença infecciosa. O controlador utilizará apenas o ajuste do distanciamento social para atuar sobre a epidemia e o definirá de acordo com as características da população divididas em grupos. Análise teórica e simulações numéricas são apresentadas para demonstrar o desempenho do controlador proposto.