Controle de robô para serviços de inspeção industrial utilizando campos vetoriais artificiais variantes no tempo

Abstract

Este artigo trata da aplicação do método de campos vetoriais artificiais para controle de robôs para serviços de inspeção (ROSI) ao redor de uma curva fechada variante no tempo, em que a variação no tempo proposta tem o objetivo de possibilitar o desvio de obstáculos desconhecidos e limitados. O ROSI é um robô desenvolvido pelo Instituto Tecnológico Vale (ITV) com o objetivo de inspecionar transportadores de correia (TCs), cumprindo algumas tarefas. Os TCs são usados para o transporte de minério pela mineradora Vale e necessitam de vistoria constante. No entanto, são milhares de quilômetros de extensão em terreno árido, o que dificulta a inspeção por trabalhadores e encarece a instalação de sensores. Desta forma, uma das melhores alternativas para o problema é a utilização de plataformas robóticas autônomas.