Controle Fuzzy De Robô Diferencial

Abstract

RESUMOO presente trabalho descreve de forma sucinta o projeto de desenvolvimento de um robô móvel com acionamento diferencial com inteligência artificial. A inteligência artificial empregada é baseada na técnica conhecida como lógica fuzzy. A inteligência embarcada tem dois objetivos principais atingir o alvo e evitar colisões na execução da trajetória. É apresentada uma metodologia para desenvolver um controlador fuzzy no Matlab que realiza estas funções. Também são apresentadas as tecnologias utilizadas no robô móvel sensores de distância, comunicação Bluetooth e materiais reutilizados na montagem do robô. O ambiente ou cenário de simulação é um corredor estreito e o robô se move baseado somente nos sinais enviados pelos sensores de distância embarcados. No final são realizadas simulações e apresentados os resultados do robô móvel navegando em um ambiente desconhecido. PALAVRAS-CHAVE:Robô móvel, Acionamento diferencial, Inteligência Artificial, Lógica fuzzy. FUZZY CONTROL DIFFERENTIAL ROBOTABSTRACT This paper briefly describes the development of a mobile robot with differential drive using artificial intelligence. Artificial intelligence is employed based on the technique known as fuzzy logic. The embedded intelligence has two main objectives to reach the target and avoid collisions in executing the path. A methodology is presented to develop a fuzzy controller in Matlab that performs these functions. Technologies used in mobile robot are presented such as distance sensors, Bluetooth communication and materials reused in robot assembling. The simulation environment scenario is a narrow corridor and the robot moves based only on signals sent by embedded sensors. At the end simulations are carried out and the results of the mobile robot navigating in an unknown environment are presented.