Controle preditivo aplicado à fase de aproximação na formação de comboios veiculares

Abstract

A Deus e aos meus Orixás, que sempre me trouxeram a luz, nos momentos de escuridão, força e resiliência, nos momentos difíceis.A paciência e resiliência de minha querida esposa, Gabriela, em estar comigo nesta árdua e gratificante jornada.As minhas amadas filhas, Malu e Luna, que mesmo sem compreender minhas ausências e meu temperamento ansioso, sempre conseguiram me dar apoio e carinho.A toda minha família, com as cobranças de minha ausência e apoio para me manter nos trilhos. Especialmente à minha mãe, Dn. Daise Valente Bento Batista, e irmãos, Fábio e Fabíola, que apesar da perda do meu pai, Sr. José Batista Filho, conseguimos nos manter unidos e lúcidos, o que certamente me ajudou a continuar em minha pesquisa.Ao meu orientador, Fabrizio Leonardi, pelos diversos direcionamentos dados, sempre disponível as minhas requisições, compreensivo e aos constantes auxílios prestados.Ao meu grande amigo, meu pai nas salas de aula, Flávio Augusto Barrella, que sempre me incentivou e apoiou, para a realização deste Mestrado.Ao amigo e revisor de texto oficial, Danilo Lima, que me auxiliou a aprimorar minha escrita, com muito tempo e paciência.Ao colega e professor, André de Souza Mendes, por ceder os materiais de seu doutorado, pelas conversas, sugestões e orientações nesta empreitada.Ao meu estimado e ciumento primo, um irmão mais novo que não tive, Diego Valente de Alencar Gomes, que muito me ajudou a "tocar" a vida e a família, nestes conturbados anos que decidi realizar meu mestrado. Sem sua ajuda, não teria chegado aonde cheguei.A todos os Feianos, que direta ou indiretamente, me auxiliaram em algum ponto desta jornada.A toda e qualquer pessoa, que tenha tido trocas de energias, experiências, ideias, informações, que tenha conhecido pessoalmente, virtualmente e, talvez, apenas o nome citado em minhas referências. MuitíssimoObrigado! "Se eu vi mais longe, foi por estar de pé sobre os ombros de gigantes" Isaac Newton RESUMO A automação veicular, possui diversos desenvolvimentos que compõe o chamado sistema avançado de assistência ao condutor, (ADAS -Advanced Driver Assistance System), e caminham para a direção autônoma. Um elemento crucial à evolução do ADAS, é o controle da dinâmica longitudinal veícular, realizada pelo sistema de controle de cruzeiro adaptativo (ACC -Adaptive Cruise Control), amplamente utilizado em veículos de passeio e comerciais, com intuito de aumentar a segurança, conforto e economia de combustível à viagem. Sua função é, manter determinada velocidade de cruzeiro e, na presença de veículo lento a frente, adaptar sua velocidade, controlando a distância entre os veículos e formar um comboio com segurança, evitando acidentes e erros de condução. Existem três momentos básicos com o ACC, velocidade de cruzeiro (controle de velocidade), comboio formado (controle de distância) e a fase de aproximação de formação de comboio, no qual ocorrem trocas entre estes controladores. A revisão da literatura indica, que esse gerenciamento de controladores pode ser feito de diversas formas, visando requisitos diver...