Controllable set analysis for planetary landing under model uncertainties

Research progress of autonomous planetary landing site assessment and selection

“…始状态不确定性、环境扰动、导航控制误差等因素影 响下的探测器着陆误差椭圆进行离线估计 [53] , 也可通 过混沌多项式对系统不确定性随非线性动力学的传播 规律进行研究 [54] , 或分析探测器在给定模型误差假设 下的能控可达集, 得到能够到达指定着陆点的允许初 始状态集合以及指定初始状态下的所有满足工程约束 的末端状态集合 [33,55] . 其中, Long等人 [55] 针对火星大 气进入段模型不确定性, 采用高斯伪谱法与序列二次 规划求解轨迹优化问题, 分析了不同初始状态对着陆 任务精度的影响. Arslantaş等人 [33] 则将状态空间离散 成等距离目标点, 通过直接法求解一系列最优控制问 题, 得到月球着陆器在给定初始状态及飞行时间下的 非凸可达集近似估计.…”