Convex Optimization for Spring Design of Parallel Elastic Actuators

Desenvolvimento E Controle De Um Acoplador Elástico Baseado Em Elastômeros Para Sea

“…Ao considerarmos a maneira que a mola está disposta com o motor no sistema, existem diversos trabalhos ( [79][80][81][82][83]) que exploram não só o sistema com a mola em paralelo com o motor, chamados de atuadores elástico em paralelo (Parallel Elastic Actuator -PEA), como também os que usam a combinação de molas em paralelo e em série com o motor, os chamados atuadores elástico em série e paralelo (SE+PEA).…”

“…Um trabalho recente utilizando apenas a mola em paralelo com o motor apresentado por Guo et al (2022) [82] formula uma função convexa capaz de representar um sistema PEA linear e não-linear e chegaram a conclusão de que o sistema linear possui uma redução de consumo de energia do motor de 31 % se comparado ao modelo linear. Além disso, os autores comparam a energia gasta na presença de cargas cinemáticas e incertezas cinéticas, tanto para o sistema do tipo paralelo como para o sistema do tipo em série.…”