Coordinación emergente en sistemas multi-robots

Abstract

ResumenEn la naturaleza se encuentran sociedades de seres vivos que coordinan sus acciones de forma no centralizada. Por ejemplo, en las colonias de hormigas ocurren procesos emergentes, que combinan las acciones de los individuos en función de un objetivo común. En este trabajo, se describe una capa de gestión que facilita los procesos de coordinación emergente en los sistemas multirobots. Esta capa en particular permite la aparación de la emergencia y la autoorganización en el sistema. En conjunto con las capas de gestión individual y de gestión del conocimiento, manejan los procesos necesarios para el funcionamiento del sistema multirobot.Palabras clave: arquitectura; coordinación; emergencia; auto-organización; sistemas multirobots. AbstractIn nature there are societies of living beings that coordinate their actions in a non-centralized way. For example, emergent processes that combine the actions of individuals in the achievement of a common goal occur in ant colonies. This paper describes a management layer that facilitates emerging coordination processes in multi-robot systems, which together with other two layers (one of individual management and another of knowledge management), manage the processes necessary for the operation of the multi-robot system. In particular, this layer allows the appearance of emergency and self-organization in the system.