Crit´erio de estabilidade simplificado para sistemas lineares em cascata com atraso vari´avel: uma abordagem via preditor de Smith Filtrado

Abstract

Este artigo trata do controle em cascata de sistemas lineares com atraso vari´avel. Esta abordagem ´e baseada na compensa¸c˜ao de atraso por meio do preditor de Smith filtrado (PSF) para mitigar uma parcela constante deste atraso e a parcela vari´avel ´e tratada pelo crit´erio de estabilidade simplificado baseado no teorema do ganho pequeno. O filtro de robustez presente no PSF ´e usado para recuperar a estabilidade afetada pela presen¸ca de incertezas de modelo epelo atraso vari´avel. Assume-se que a malha interna ´e regulada por um controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) local, ao passo que o controle da malha externa ´e realizado via rede de comunica¸c˜ao. Um estudo de caso ´e utilizado para ilustrar os benef´ıcios da estrat´egia proposta.