Deep Learning Approaches Assessment for Underwater Scene Understanding and Egomotion Estimation

Abstract

À minha madrinha Celeste, por tudo o que fizeste por mim. Ao Hugo, por seres um exemplo para mim, me mostrares o caminho e incentivares a cada passo do caminho. Aos meus avós, tios, primos e todo o resto da minha família, cada um à sua maneira importante nesta caminhada. Uma palavra especial para quem já não cá está, mas nunca partiu do meu coração. À rapaziada do DMESM, foi um prazer partilhar esta caminhada convosco. 5 anos de pura partilha nesta montanha russa de emoções, não podia pedir mehor companhia nesta etapa. Aos meus amigos Salvador, Kiko, Hugo, Filipe, Diana e Isabel, já sabem que são a família que eu escolhi, e se largos dias tem 100 anos, largas noites tem histórias que ficam para a vida. Obrigado especialmente por terem sido o garante da minha sanidade ao longo deste percurso. E por último, quero agradecer à pessoa única e especial que é a minha namorada Ana. Entrámos já juntos nesta caminhada, e sem ti nada teria sido igual. Obrigado por seres a minha rocha e por sempre me motivares para ser a melhor versão de mim.

Deep Learning for Underwater Visual Odometry Estimation

“…In this work, we are expanding the formulation presented in [12], presenting additional benchmark information through a more thorough comparison against classical VO and v-SLAM methods, using datasets gathered using the UX-1 robot, see Fig. 1.…”