A prática predominantemente individual, curativa e de caráter liberal alicerçou, por muitos anos, a Odontologia, afastando-se de aspectos fundamentais de promoção da saúde e do atendimento humanizado. Nesta perspectiva, no cotidiano dos serviços em saúde bucal, ainda é possível perceber abordagens e ações fragmentadas, que prejudicam a prática de humanização e integralização do SUS e o processo de Educação Popular em Saúde. Dessa forma, a promoção da saúde evidenciada pela educação em saúde se torna uma ferramenta essencial, a qual promove a integração do ensino-serviço-comunidade. O objetivo do estudo é descrever um relato de experiência de graduandos em Odontologia da Universidade Federal de Juiz de Fora, desenvolvido por meio de ações de educação em saúde bucal para a população infantil e seus respectivos cuidadores assistidos pela Atenção Primária à Saúde do município de Juiz de Fora, com base nos preceitos de Educação Popular em Saúde, no período de março a setembro de 2022. Além disso, busca realizar uma reflexão crítica sobre a importância da integração ensino-serviço-comunidade. Para isso, foi elaborado um cronograma de visitas, seguido pelo planejamento das ações e o desenvolvimento das atividades educativas em saúde bucal, que incluíram estudos prévios do território, capacitação de funcionárias, além de palestras, atividades, jogos, teatros e cartilhas educativas sobre saúde bucal, utilizando-se de linguagem adequada de acordo com a população-alvo. Conclui-se que a integração ensino-serviço-comunidade representa uma estratégia relevante, ao articular a formação profissional e o serviço de atenção à saúde ofertado no SUS. Além disso, ações de educação em saúde em consonância com os ideais de humanização do SUS favorecem a autonomia dos indivíduos, de modo que devem ser estimuladas.