Desarrollo De Un Banco De Control Dinámico Para El Manipulador Zebra 360 Del Ambiente Tecnoacademia-Cucuta

Abstract

El control del manipulador se convierte en un problema debido a todos los aspectos que intervienen y afectan el modelo dinámico de este, por lo que este trabajo deinvestigación muestra el control dinámico en el manipulador (6 DOF), manipulador ZEBRA 360, además, las propiedades esenciales del modelo se analizan con fines de control. Se describen los modelos matemáticos donde está el modelo cinemático directo e inverso, el cálculo de cada una de sus cinemáticas, todas documentadas en este papel, se implementó luego el manipulador en el banco de control dinámico donde se realiza sus respectivas pruebas, dichas pruebas usadas para escoger la mejor estrategia para los dos controles, el control cinemático y el control dinámico.