Desenvolvimento de sistema de acionamento elétrico e de modelagem dinâmica para cadeira de rodas

Abstract

Esta dissertação apresenta um modelo de simulação de uma cadeira de rodas elétrica desenvolvido a partir das características e parâmetros de um protótipo real criado em laboratório. A CRE (cadeira de rodas elétrica) possui um controle diferencial que comanda os motores BLDC de forma independente, contendo duas rodas motrizes conectadas a um sistema de redução por correias e roldanas e duas rodas castor passivas acopladas na parte frontal da estrutura. O trabalho também aborda os aspectos teóricos da eletrônica, mecânica e cinemática além de apresentar a análise comparativa dos experimentos realizados da CRE real em laboratório com o modelo de simulação criado. Comprovando a eĄciência do modelo de simulação ao realizar ensaios de diferentes trajetórias e a inĆuência da orientação das rodas castor no momento da partida, bem como a pressão de cada roda; diferentes superfícies de deslizamento; coeĄcientes de atrito; posição do centro de gravidade, superfície inclinada e o escorregamento entre as correias de redução e as roldanas.