Design and Development of an Autonomous Bicycle

Abstract

In this study; a design to build study has been carried out for a self-balancing bicycle. Also support and rising up systems to bring it the equilibrium position in case of its fall are added. Finite element simulation of the bicycle frame is performed to get its dynamics and structural responses. Finally, an autonomous bicycle frame with self-balancing capability is designed. Self-balancing has been performed by means of a control momentum gyroscope including a single axis gimbal. The performance of the design has been evaluated for varying loading, driving speed and torque conditions. Implementation of this study with control algorithms will be performed as a future work. Bu çalışmada; kendi kendini dengeleyebilen bir bisiklet için bir tasarım çalışması yapılmıştır. Ayrıca düşmesi durumunda denge konumuna getirmek için destek ve kaldırma sistemleri eklenmiştir. Sonlu eleman simülasyonu yapılarak, bisiklet çerçevesinin dinamikleri ve yapısal tepkileri elde edilmiştir. Netice olarak, kendi kendini dengeleme özelliğine sahip otonom bir bisiklet tasarlarımı gerçekleştirilmiştir. Kendinden dengeleme, tek eksenli bir gimbal içeren kontrol torku jiroskopu ile gerçekleştirilmiştir. Tasarımın performansı değişen yükleme, sürüş hızı ve sürüş torku açısından değerlendirilmiştir. Bu çalışmanın kontrol algoritmaları ile uygulanması müteakip çalışma olarak planlanmıştır.

Uyarlamali Ağ Tabanli Bulanik Çikarim Si̇stemi̇ Kullanarak Bi̇r Mekani̇k Ji̇roskopun Yalpalama Kesti̇ri̇mi̇

“…Jiro-tork ile yalpalama hızı arasındaki ilişki klasik (Newtonian) mekanik kullanılarak cisme sabitlenmiş bir eksen takımına göre Eşitlik (1) sayesinde hesaplanmaktadır [6].…”

Bir mekanik jiroskopun yalpalama tahmininde uzun kısa süreli bellek ağı yaklaşımı

“…Rijit dinamik analiz sayesinde bir mobil robotun güç gereksinimi hesaplanabilmiştir (Sucuoglu, Bogrekci, Gultekin, & Demircioglu, 2018). Üzerinde 5 kg yük bulunan ve 17.5 kg kütlesindeki iki tekerlekli bir bisikletin otonom sürüşünü sağlayabilmek için dengeleme amaçlı olarak kullanılacak bir CMG'nin 30Nm'lik tork gereksinimine sahip olacağı dinamik simülasyon neticesinde bildirilmiştir (Kacar, Eroğlu, & Yalçın, 2021). 20.5 kg kütleli bir bisiklet tekerleğini dengelemek için 9.25 Nm reaktif jiroskopik tork gerekeceği analitik formüllerle hesaplanmıştır (Ahmed, Adnaik, Bhavsar, & Sargar, 2016).…”