Design and implementation of an inertial measurement unit for control of artificial limbs: Application on leg orthoses

Moreno, Juan C.; Rocón, Eduardo; Ruiz, A. F.; Brunetti, F.; Pons, José L

doi:10.1016/j.snb.2006.04.039

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“…Microeletromechanical system (MEMS) Gyroscopes were used in this application because they can measure rotation movements, and human movement can be described as rotation about joints (Moreno et al, 2006). The sensor selected was the uniaxial gyroscope developed by Technaid S.L.…”

Section: Bioengineering Group Instituto De Automática Industrial Csmentioning

confidence: 99%

Kinematics and Dynamics of Wearable Robots

Forner-Cordero¹,

Pons²,

Turowska³

et al. 2008

Wearable Robots

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Section: Bioengineering Group Instituto De Automática Industrial Csmentioning

confidence: 99%

Kinematics and Dynamics of Wearable Robots

Forner-Cordero¹,

Pons²,

Turowska³

et al. 2008

Wearable Robots

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“…Los primeros desarrollos, en el marco del proyecto europeo GAIT, se centraron en exoesqueletos unilaterales de miembro inferior, dirigidos, por tanto, a trastornos neurológicos como el ictus, y con el objetivo de normalizar y rehabilitar el patrón de marcha patológico (Moreno et al, 2008;Cullell et al, 2007). Las aportaciones en este ámbito se han centrado en el desarrollo de nuevos actuadores compactos y energéticamente eficientes (Moreno et al, 2005;Claros et al, 2016) y en el desarrollo de sistemas sensoriales, tanto para la segmentación del ciclo de la marcha, como para la identificación de estados y sub-fases de dicho ciclo (Moreno et al, 2006;Lambrecht et al, 2016).…”

Section: Robótica De Rehabilitación Y Asistenciaunclassified

Estado del Arte en Neurotecnologías para la Asistencia y la Rehabilitación en España: Tecnologías Fundamentales

Barrios¹,

Hornero

Pérez-Turiel

et al. 2017

Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial R

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ResumenLas neurotecnologías son aquellas tecnologías dirigidas al estudio del sistema nervioso o a mejorar su función. Estas tecnologías permiten extender el rango de tratamientos disponibles para la rehabilitación de funciones dañadas y proporcionan nuevas soluciones asistenciales para las funciones perdidas. En este artículo se revisan las neurotecnologías de asistencia y rehabilitación, en trastornos motores principalmente, se introduce una taxonomía que facilita su revisión sistemática, y se proporciona una visión global de los avances logrados en la investigación, desarrollo y aplicación en España de aquellas de sus tecnologías más básicas. Palabras Clave:Neurotecnologías, interfaces cerebro-computador, robótica, procesamiento de señal, estimulación eléctrica, sistemas biomédicos, rehabilitación, tecnologías de asistencia. IntroducciónEl movimiento humano es el resultado del accionamiento del sistema musculo-esquelético, realizado por el sistema nervioso de forma coordinada. Para llevarlo a cabo de forma efectiva, éste se ayuda de la realimentación que le proporciona el sistema sensorial. El conjunto funciona como una maquinaria de precisión capaz de ejecutar movimientos armoniosos y proezas, como las que exhiben los grandes deportistas. Lamentablemente, la función motora también es susceptible de deteriorarse o, peor aún, perderse debido a traumatismos, enfermedades neurodegenerativas y otros trastornos. El tratamiento médico convencional en estos casos consiste en la aplicación repetida de fuerzas y momentos mecánicos sobre el cuerpo del paciente para rehabilitar su movilidad.Las tecnologías para la rehabilitación tuvieron su origen en los primeros tratamientos, mediante prótesis y ortesis, desarrollados para las disfunciones motoras causadas por la Segunda Guerra Mundial y la posterior epidemia de poliomielitis (DiGiovine et al, 2014). En la actualidad, las neurotecnologías permiten extender el rango de tratamientos rehabilitadores disponibles, mejorar posiblemente la efectividad de los convencionales, y proveer de soluciones asistenciales más allá de la rehabilitación clínica.El propósito de este trabajo de revisión es presentar una visión representativa de los avances logrados en la investigación, desarrollo y aplicación en España de las neurotecnologías de asistencia y rehabilitación, en trastornos motores principalmente. El contenido de este artículo se organiza en cuatro secciones. En la sección 2 se presenta el concepto, papel y modalidades de las neurotecnologías. También se introduce una taxonomía, de carácter técnico, que permite presentar después las diferentes tecnologías de forma sistemática. En el nivel superior de la clasificación se distinguen dos grandes categorías: tecnologías fundamentales y tecnologías auxiliares. En la sección 3 se describen contribuciones de grupos de investigación españoles en la primera de ellas. Por último, en la sección 4 se resumen las principales conclusiones de este artículo. El trabajo de revisión se completa en un artículo complementario , que cubre las tecn...

show abstract

“…It can be described as a walking assistive exoskeleton and an orthotic exoskeleton, respectively. There are six important technologies for the lower limb exoskeleton: actuator technology, mechanism technology, control technology, sensor technology, detection of human walking intention technology, and human-robot interface technology [3][4]. In particular, the detection of human walking intention has been an important challenge in developing a lower limb exoskeleton.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Design and Evaluation of the Unmanned Technology Research Center Exoskeleton Implementing the Precedence Walking Assistance Mechanism

Cha¹,

Oh²,

Lee³

et al. 2015

Journal of Electrical Engineering and Technology

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-Assistance of the operator's walking ability while carrying a load is a challenging area in lower limb exoskeletons. We implement an exoskeleton called the Unmanned Technology Research Center Exoskeleton (UTRCEXO), which enables the operator to walk with a load more comfortably. The UTRCEXO makes use of two types of DC motor to assist the hip and knee joints. The UTRCEXO detects the operator's walking intention including step initiation with insole-type FSRs faster without using any bio-signals and precedes the operator's step with a reference torque. It not only reduces interaction forces between the operator and the UTRCEXO, but also allows the operator to walk with a load more comfortably. In this paper, we present the UTRCEXO implementing the walking assistance mechanism with interaction force reduction during walking.

show abstract

Design and implementation of an inertial measurement unit for control of artificial limbs: Application on leg orthoses

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Kinematics and Dynamics of Wearable Robots

Kinematics and Dynamics of Wearable Robots

Estado del Arte en Neurotecnologías para la Asistencia y la Rehabilitación en España: Tecnologías Fundamentales

Design and Evaluation of the Unmanned Technology Research Center Exoskeleton Implementing the Precedence Walking Assistance Mechanism

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