“…En diversas aplicaciones de gran precisión como la reportada en este trabajo, el acoplamiento mecánico, las fluctuaciones de voltaje y corriente de la fuente de energía que alimenta el actuador, y las inevitables incertidumbres paramétricas, dificultan garantizar la robustez en el control de posición y de velocidad del servo sistema (Baronti et al, 2009;Tran and Hwang, 2020). En ese sentido, el esquema de control por rechazo activo de perturbaciones ADRC (de sus siglas en inglés, Active Disturbance Rejection Control) introducido por (Han, 2009) es muy atractivo, ya que se basa en la capacidad de estimar en línea, vía un observador de estado extendido ESO (por sus siglas en inglés, Extended State Observer), la parte de la dinámica desconocida del sistema a controlar, así como todos los efectos externos adversos, para posteriormente cancelarlos mediante una apropiada ley de control, (Sira-Ramírez et al, 2015.…”