Design, Implementation, and Control of Two Arms of a Service Robot for Floor Tasks

Abstract

This paper presents the implementation and control of two arms of an indoor service robot for floor tasks. The robot arms are designed to have 6 degrees-of-freedom (DOF), but actually built to have 5 DOF. Forward and inverse kinematics of two arms are analyzed and simulated to confirm the kinematic analysis. Two arms are actually controlled based on the inverse kinematics. The right and left arms are separately controlled to follow different trajectories in order to make sure the functionality of both arms. Experimental studies are conducted to confirm the kinematic analysis and proper operation of two arms.

A Compensation Method of an Accelerometer for an Acceleration-based Disturbance Observer Control of a Robot Manipulator

“…또한 로봇에 대한 기대치가 높아지면서 단순히 움직이기만 하는 로봇이 아닌 보다 다양한 기능을 갖춘 로봇에 대한 관 심이 높아지고 있다. 기존에는 이동로봇을 이용한 정보 전 달형 서비스 로봇이 많이 연구되었으나 최근에는 이동성에 매니퓰레이션 기능이 추가된 모바일 매니퓰레이터 형태의 서비스 로봇에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다 [2][3][4].…”

Compensation for Position Control of a Robot Manipulator Using a Modified Disturbance Observer (DOB) based on an Accelerometer

“…최근 로봇의 동향은 자동차 산업에 사용되는 산업용 로 봇에서 가정용 서비스로봇과 같이 일상생활의 범위 안으로 확대되고 있는 추세이다 [1]. 산업로봇 팔의 단순한 물건 옮 김(pick and place)기능에서 벗어나 효율적인 서비스를 위해 이동성을 갖춘 모바일 매니퓰레이터 형태의 서비스 로봇에 대한 많은 연구가 진행되고 있다 [2][3][4].…”

“…산업로봇과 달리 가정용 로봇의 팔의 길이는 인간의 팔 과 유사한 모습을 가지므로 팔의 설계 및 요구되어지는 기 준 및 기능이 다르다. 만족할 만한 부하(payload)에 대한 로 봇 팔의 크기의 제약은 상대적인 설계의 어려움을 동반한 다 [3]. 또한 그림6.…”