Determinação Dos Afastamentos (Offsets) Entre Sensores Numa Embarcação Hidrográfica

Abstract

O conhecimento dos afastamentos entre os sensores instalados em um navio hidrográfico é de extrema importância quando se almeja a determinação correta da profundidade e da sua posição planimétrica (latitude e longitude). Para obter esses valores é necessário o estabelecimento de um sistema cartesiano local, definido e materializado no dique seco. Através de técnicas topográficas é possível transferir as coordenadas do referencial local para a embarcação. Esta pesquisa contribui para o estabelecimento de uma metodologia visando à determinação dos afastamentos de sensores do navio, tais como sensor GPS/DGPS, sensor inercial, sensor de giro entre outros, em relação ao sistema de coordenadas local e depurar as suas qualidades, por meio de testes estatísticos e do ajuste de observações por mínimos quadrados. No final, a matriz de coordenadas finais é rotacionada e transladada para o ponto de referência do navio. As medições foram realizadas no Navio Hidrográfico Brasileiro Sirius, que estava atracado no dique Almirante Brasil do Complexo Naval da Ilha do Mocanguê, Niterói, RJ. A metodologia é adequada para determinar as distâncias entre os sensores auxiliares, em relação ao ponto de referência da embarcação, e estas devem ser aplicadas para melhorar a qualidade dos levantamentos hidrográficos.