RESUMO Objetivo: verificar a relação entre letramento em saúde, adesão à terapia antirretroviral e autocuidado de pessoas vivendo com HIV. Método: trata-se de estudo transversal, desenvolvido entre janeiro e julho de 2019, por meio de escalas validadas sobre letramento em saúde (SAHLPA), adesão (CEAT-HIV) e autocuidado (EACAC). Resultados: participaram do estudo 303 pessoas cadastradas em três serviços de atendimento ambulatorial-HIV, apresentando grau satisfatório de letramento (52,5%), ótimo nível de autocuidado (62,9%) e adesão estrita à terapia antirretroviral (57,1%). Os não letrados apresentaram adesão medicamentosa insuficiente, quando comparados com os letrados (RP = 1,17). A adesão estrita foi significativa para o autocuidado (p-valor < 0,001). Uma maior relação de risco para o não letramento esteve associada ao sexo feminino, pessoas com ensino fundamental, que recebem benefícios, com renda de até um salário mínimo, não ter hábito de buscar informações em saúde e maior tempo de uso da TARV. Conclusão identificou-se relação entre o letramento e a adesão insuficiente. O risco para adesão medicamentosa insuficiente aumenta à medida que o autocuidado diminui. Medidas sociais redutoras de iniquidades podem contribuir para melhoria da assistência a pessoas que vivem com HIV.